| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 交流伺服技术国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 交流伺服永磁同步电机研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 交流伺服位置反馈技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 交流伺服驱动控制技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.4 高响应交流伺服控制技术存在的问题 | 第21-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 交流伺服系统数学模型及控制特性分析 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型及矢量控制 | 第26-30页 |
| 2.3 影响系统稳定性与响应特性的关键因素分析 | 第30-43页 |
| 2.3.1 反馈滞后与扰动环节对系统响应特性影响 | 第30-38页 |
| 2.3.2 母线电压利用率对电流响应特性的影响 | 第38-40页 |
| 2.3.3 影响速度及位置响应特性的关键因素分析 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于神经元网络的自适应传感器研究 | 第44-70页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 传感器的误差分析 | 第44-48页 |
| 3.2.1 磁电编码器检测误差分析 | 第44-46页 |
| 3.2.2 电流传感器检测误差分析 | 第46-48页 |
| 3.3 基于神经元网络角度自适应检测技术研究 | 第48-65页 |
| 3.3.1 跨区间制表角度补偿方法研究 | 第48-53页 |
| 3.3.2 神经元网络温漂自适应补偿算法研究 | 第53-63页 |
| 3.3.3 传感器精度和分辨率检验 | 第63-65页 |
| 3.4 基于状态观测器的电流检测技术研究 | 第65-69页 |
| 3.4.1 电流传感器的采样误差补偿 | 第65-67页 |
| 3.4.2 电流状态观测器构造 | 第67-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于前馈控制的永磁同步电机电流控制方法研究 | 第70-91页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 基于控制系统模型电流前馈指令控制方法研究 | 第70-74页 |
| 4.3 前馈式角度误差高频补偿控制方法研究 | 第74-78页 |
| 4.3.1 电压矢量计算误差分析 | 第74-75页 |
| 4.3.2 双中断四倍频控制方法 | 第75-77页 |
| 4.3.3 仿真分析与比较 | 第77-78页 |
| 4.4 基于功率模块死区特性的前馈控制方法研究 | 第78-83页 |
| 4.4.1 死区设置误差分析 | 第78-80页 |
| 4.4.2 死区设置前馈补偿方法研究 | 第80-83页 |
| 4.5 前馈式谐波注入脉宽调制方法研究 | 第83-90页 |
| 4.5.1 正弦脉宽调制的母线电压利用率分析 | 第83-85页 |
| 4.5.2 相电压幅值限制的脉宽调制方法分析 | 第85-87页 |
| 4.5.3 前馈式谐波注入脉宽调制方法 | 第87-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 二自由度运动控制方法研究 | 第91-108页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 前馈控制方法研究 | 第91-93页 |
| 5.3 基于状态观测器的位置控制方法研究 | 第93-97页 |
| 5.4 二自由度参数自适应运动控制方法研究 | 第97-106页 |
| 5.4.1 基于前馈结构的增益自适应调节 | 第97-100页 |
| 5.4.2 基于状态观测器的转动惯量自适应观测 | 第100-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 交流伺服系统响应特征实验研究 | 第108-121页 |
| 6.1 引言 | 第108页 |
| 6.2 交流伺服驱动控制系统的设计 | 第108-112页 |
| 6.2.1 交流伺服系统硬件设计 | 第109-111页 |
| 6.2.2 交流伺服系统软件实现 | 第111-112页 |
| 6.3 交流伺服系统响应特征实验 | 第112-120页 |
| 6.3.1 交流伺服系统电流响应特征实验 | 第112-115页 |
| 6.3.2 交流伺服系统运动指令响应特征实验 | 第115-120页 |
| 6.4 本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第132-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 个人简历 | 第136页 |