| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 软组织建模方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 碰撞检测模块 | 第13-14页 |
| 1.2.3 力反馈技术模块 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 软组织建模方法 | 第17-27页 |
| 2.1 弹簧-质点模型 | 第17页 |
| 2.2 弹簧-质点模型的拓扑结构 | 第17-19页 |
| 2.3 基于弹簧-质点模型的动力学方程 | 第19-20页 |
| 2.4 改进的弹簧-质点模型结构 | 第20-23页 |
| 2.5 仿真球体模型的构建 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 碰撞检测模块的实现 | 第27-37页 |
| 3.1 碰撞检测的基本方法 | 第27-30页 |
| 3.1.1 包围球算法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 方向包围盒算法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 轴向包围盒算法 | 第29-30页 |
| 3.2 混合层次包围盒算法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 包围球和方向包围盒结合的碰撞检测算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 轴向包围盒和方向包围盒结合的碰撞检测算法 | 第31-32页 |
| 3.3 Delphi软件的介绍 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 力反馈形变算法的研究 | 第37-47页 |
| 4.1 弹簧-质点模型动力学方程的常用求解方法 | 第37-40页 |
| 4.1.1 欧拉（Euler）法 | 第38页 |
| 4.1.2 龙格-库塔(Runge-Kutta)法 | 第38-40页 |
| 4.2 改进的力反馈形变算法 1 | 第40-43页 |
| 4.3 改进的力反馈算法 2 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统仿真和实验结果 | 第47-53页 |
| 5.1 模型受力形变的仿真 | 第47-48页 |
| 5.2 基于面积的反馈力形变计算的仿真 | 第48-51页 |
| 5.3 改进的类似正态分布函数的仿真 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |