| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第12-15页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1.2 起重机吊重摆角检测方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 直接检测法 | 第16页 |
| 1.2.2 间接检测法 | 第16-18页 |
| 1.3 起重机吊重防摆控制国内外研究现状 | 第18-27页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第23-27页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 海上过驳平台起重机吊摆系统的数学建模 | 第29-44页 |
| 2.1 建立系统模型的方法 | 第29-30页 |
| 2.2 海上过驳平台起重机吊摆系统数学模型的建立 | 第30-36页 |
| 2.3 基于MATLAB的起重机吊摆系统的仿真分析 | 第36-43页 |
| 2.3.1 起重机俯仰运动下吊重摆动特征分析 | 第37-40页 |
| 2.3.2 起重机回转运动下吊重摆动特征分析 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 海上过驳平台起重机吊重摆角检测方法研究 | 第44-51页 |
| 3.1 海上过驳平台起重机吊重摆角检测的影响因素 | 第44-45页 |
| 3.2 海上过驳平台起重机吊重摆角检测方法 | 第45-47页 |
| 3.3 吊重摆角检测装置的检测角度调节 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 海上过驳平台起重机吊重防摆模糊控制器设计 | 第51-69页 |
| 4.1 模糊控制系统 | 第51-54页 |
| 4.1.1 模糊控制原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的基本结构 | 第52-53页 |
| 4.1.3 模糊控制器的类型 | 第53-54页 |
| 4.2 海上过驳平台起重机吊重防摆控制器设计 | 第54-62页 |
| 4.2.1 防摆机理 | 第55页 |
| 4.2.2 防摆控制器结构 | 第55-57页 |
| 4.2.3 输入输出变量的选取和模糊化 | 第57-59页 |
| 4.2.4 模糊控制规则 | 第59-62页 |
| 4.3 起重机俯仰运动下吊重防摆模糊控制仿真与分析 | 第62-65页 |
| 4.4 起重机回转运动下吊重防摆模糊控制仿真与分析 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 海上过驳平台起重机吊重摆角检测与防摆控制系统设计 | 第69-91页 |
| 5.1 起重机吊重摆角检测与防摆控制方案 | 第69-71页 |
| 5.2 吊重摆角检测与防摆控制系统硬件配置 | 第71-78页 |
| 5.2.1 主控计算机 | 第71页 |
| 5.2.2 PLC的选用 | 第71-73页 |
| 5.2.3 变频器的选用 | 第73-74页 |
| 5.2.4 编码器的选用 | 第74-76页 |
| 5.2.5 伺服驱动系统 | 第76-77页 |
| 5.2.6 吊重摆角检测装置 | 第77-78页 |
| 5.3 吊重防摆控制系统软件设计 | 第78-85页 |
| 5.3.1 S7-300PLC开发环境 | 第79-80页 |
| 5.3.2 STEP7基本操作 | 第80-81页 |
| 5.3.3 硬件组态初始化 | 第81-82页 |
| 5.3.4 起重机吊重防摆控制程序设计 | 第82-85页 |
| 5.4 实验调试结果与分析 | 第85-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-94页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附录I | 第98-99页 |
| 附录II | 第99-100页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第100页 |
