| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-12页 |
| 1 基于DEE模型的环境建模 | 第12-39页 |
| 1.1 相关研究 | 第12-15页 |
| 1.2 偶极子椭圆包络（DEE)模型 | 第15-17页 |
| 1.3 基于DEE模型的建模原则和模式 | 第17-20页 |
| 1.4 孤立包络模式 | 第20-32页 |
| 1.4.1 构建凸角序列 | 第21-26页 |
| 1.4.2 基于真实性原则的初步包络 | 第26页 |
| 1.4.3 基于平行性原则的再次调整 | 第26-29页 |
| 1.4.4 基于孤立性原则的初次检查 | 第29-30页 |
| 1.4.5 基于均匀性原则的再次检查 | 第30-32页 |
| 1.5 组合包络模式 | 第32-38页 |
| 1.5.1 组合包络的准备工作 | 第33-35页 |
| 1.5.2 基于真实性原则的初步包络 | 第35页 |
| 1.5.3 基于平行性原则的初次补充 | 第35-36页 |
| 1.5.4 基于均立性原则的再次补充 | 第36-37页 |
| 1.5.5 基于孤立性原则的最终补充 | 第37-38页 |
| 1.6 本章总结 | 第38-39页 |
| 2 基于APF方法的动态避障 | 第39-59页 |
| 2.1 相关研究 | 第39-41页 |
| 2.2 基于APF方法的动态避障问题描述 | 第41-42页 |
| 2.3 目标引力场 | 第42-47页 |
| 2.3.1 传统数学形式 | 第42-44页 |
| 2.3.2 改进数学形式 | 第44-46页 |
| 2.3.3 简要理论分析 | 第46-47页 |
| 2.4 障碍物斥力场 | 第47-53页 |
| 2.4.1 传统数学形式 | 第47页 |
| 2.4.2 改进数学形式 | 第47-51页 |
| 2.4.3 简要理论分析 | 第51-53页 |
| 2.5 偶极子导流场 | 第53-58页 |
| 2.5.1 基本数学形式 | 第54-57页 |
| 2.5.2 简要理论分析 | 第57-58页 |
| 2.6 本章总结 | 第58-59页 |
| 3 基于OPS算法的路径规划 | 第59-66页 |
| 3.1 相关研究 | 第59-60页 |
| 3.2 基于OPS算法的路径规划问题描述 | 第60-63页 |
| 3.3 基于DEE模型的目标函数 | 第63-65页 |
| 3.4 本章总结 | 第65-66页 |
| 4 仿真实验 | 第66-77页 |
| 4.1 实验一：运动目标、无障碍物条件下比较三个因子 | 第66-68页 |
| 4.2 实验二：运动目标、静止障碍物条件下比较三个因子 | 第68-69页 |
| 4.3 实验三：单个孤立障碍物条件下比较改进APF与传统APF | 第69-72页 |
| 4.4 实验四：孤立包络模式下比较改进APF与传统APF | 第72-74页 |
| 4.5 实验五：组合包络模式下验证改进APF的效果 | 第74-75页 |
| 4.6 实验六：全局路径规划 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录A 数学定义 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
