基于智能车辆立体视觉定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 智能交通系统 | 第8-10页 |
| 1.3 智能车辆发展现状 | 第10-19页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.3 智能驾驶行业分析 | 第16-19页 |
| 1.4 课题来源、主要研究内容及论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 常见定位技术概述 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 常见定位技术 | 第20-27页 |
| 2.2.1 推算定位技术 | 第21-22页 |
| 2.2.2 惯性导航定位技术 | 第22-23页 |
| 2.2.3 全球导航卫星技术 | 第23-24页 |
| 2.2.4 磁定位技术 | 第24-25页 |
| 2.2.5 视觉定位技术 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 立体视觉在智能车辆定位研究 | 第28-46页 |
| 3.1 双目视觉 | 第28-37页 |
| 3.1.1 双目视觉原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 相机透视投影模型 | 第29-32页 |
| 3.1.3 相机畸变处理 | 第32-33页 |
| 3.1.4 相机标定 | 第33-35页 |
| 3.1.5 车辆位姿估计 | 第35-37页 |
| 3.2 视觉定位 | 第37-45页 |
| 3.2.1 视觉定位方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波 | 第39-40页 |
| 3.2.3 高精度地图 | 第40-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 一种基于地图、立体视觉组合定位应用 | 第46-63页 |
| 4.1 结构设计 | 第46-49页 |
| 4.2 各模块实现过程 | 第49-62页 |
| 4.2.1 双目相机模型 | 第49-55页 |
| 4.2.2 驾驶地图创建 | 第55-58页 |
| 4.2.3 视觉定位流程 | 第58-61页 |
| 4.2.4 组合定位过程 | 第61-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
| 硕士期间学术成果 | 第68页 |
