一种新型上甄机器人的设计和分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第9页 |
| 1.2 甄桶蒸馏的基本原理和上甄操作的基本要求 | 第9-11页 |
| 1.2.1 蒸馏的基本原理 | 第10页 |
| 1.2.2 上甄的基本要求 | 第10-11页 |
| 1.3 上甄自动化概述 | 第11-13页 |
| 1.3.1 人工上甄 | 第12页 |
| 1.3.2 半自动化上甄 | 第12-13页 |
| 1.4 上甄机器人的应用 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人的总体设计情况 | 第15-21页 |
| 2.1 工作范围的确定 | 第15-16页 |
| 2.1.1 前后臂尺寸的确定 | 第15页 |
| 2.1.2 Z轴平移与旋转行程的确定 | 第15-16页 |
| 2.2 驱动方式的选择 | 第16-18页 |
| 2.2.1 关节驱动方式的选择 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.3.1 机器人本体设计 | 第18页 |
| 2.3.2 送料机构设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 撒料器的设计 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第21-27页 |
| 3.1 上甄机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| 3.1.1 机器人方向矩阵的建立 | 第21-22页 |
| 3.1.2 机器人正向运动学分析 | 第22-23页 |
| 3.1.3 机器人逆向运动学分析 | 第23-24页 |
| 3.2 机器人奇异位性 | 第24-26页 |
| 3.2.1 奇异位性的基本概念 | 第24-25页 |
| 3.2.2 雅克比矩阵的建立 | 第25-26页 |
| 3.2.3 奇异位置的求解 | 第26页 |
| 3.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 基于MATLAB的运动学仿真 | 第27-32页 |
| 4.1 机器人数学模型的建立 | 第27页 |
| 4.2 机器人运动学仿真 | 第27-28页 |
| 4.3 机器人运动空间仿真 | 第28-29页 |
| 4.4 机器人灵巧度分析 | 第29-30页 |
| 4.5 机器人的传输性能仿真 | 第30-31页 |
| 4.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第五章 上甄机器人的视觉-控制系统设计 | 第32-40页 |
| 5.1 红外视觉和数字图像处理技术 | 第32-33页 |
| 5.1.1 图像处理 | 第32页 |
| 5.1.2 基于matlab的视觉图片处理 | 第32-33页 |
| 5.2 基于视觉的上甄布料控制系统设计 | 第33-34页 |
| 5.2.1 上甄补料工艺要求 | 第33页 |
| 5.2.2 上甄补料工作过程 | 第33-34页 |
| 5.3 机器人控制系统的设计 | 第34-39页 |
| 5.3.1 机器人控制器的选择 | 第34-35页 |
| 5.3.2 PLC系统的设计 | 第35-37页 |
| 5.3.3 机器人控制系统的组成 | 第37-39页 |
| 5.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第六章 实验和总结 | 第40-42页 |
| 6.1 实验装置 | 第40页 |
| 6.2 酿酒品质实验 | 第40-41页 |
| 6.3 实验结果 | 第41页 |
| 6.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第七章 工作总结与期望 | 第42-44页 |
| 7.1 工作总结 | 第42页 |
| 7.2 工作展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
