| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| CONTENTS | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 立题背景及课题意义 | 第15-16页 |
| 1.2 船舶动力定位系统概述 | 第16-19页 |
| 1.3 船舶动力定位控制系统的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及创新点 | 第22-25页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.2 创新点 | 第24-25页 |
| 第二章 船舶动力定位控制系统数学模型及相关分析 | 第25-61页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 船舶运动的环境扰动力数学模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 风载荷力的动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 波浪载荷力的动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.2.3 海流载荷力的动力学模型 | 第29页 |
| 2.3 实验型船模室内超声波定位系统 | 第29-37页 |
| 2.3.1 实验型船模室内超声波定位系统的定位原理及其数学模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 实验型船模室内超声波定位系统的方案设计 | 第31-33页 |
| 2.3.3 实验型船模室内超声波定位系统的实验结果 | 第33-37页 |
| 2.4 船舶推进系统研究及船模实验 | 第37-51页 |
| 2.4.1 螺旋桨轴动力学模型 | 第38-39页 |
| 2.4.2 进速系数J的有界形式 | 第39-40页 |
| 2.4.3 螺旋桨四象限特性的Chebyshev拟合式 | 第40-44页 |
| 2.4.4 仿真与实验结果分析 | 第44-51页 |
| 2.5 船舶动力定位系统数学模型 | 第51-60页 |
| 2.5.1 船舶运动坐标系 | 第53-54页 |
| 2.5.2 船舶动力学模型 | 第54-55页 |
| 2.5.3 实验型船模的辨识模型 | 第55-60页 |
| 2.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 基于输入-状态稳定的船舶动力定位系统非线性观测器设计 | 第61-72页 |
| 3.1 引言 | 第61-62页 |
| 3.2 船舶动力定位系统非线性观测器设计 | 第62-64页 |
| 3.3 船舶动力定位系统非线性观测器稳定性分析 | 第64-68页 |
| 3.3.1 预备知识 | 第64-65页 |
| 3.3.2 观测器增益矩阵取值 | 第65-66页 |
| 3.3.3 船舶动力定位系统非线性观测器输入-状态稳定分析 | 第66-68页 |
| 3.4 系统仿真分析 | 第68-71页 |
| 3.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 第四章 船舶航向及纵荡运动控制 | 第72-87页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制 | 第72-81页 |
| 4.2.1 非线性系统的鲁棒控制 | 第72-74页 |
| 4.2.2 船舶航向数学模型 | 第74-75页 |
| 4.2.3 非线性自适应鲁棒控制器设计 | 第75-79页 |
| 4.2.4 船舶航向控制实例与仿真 | 第79-81页 |
| 4.3 船舶纵荡运动自适应模糊控制 | 第81-86页 |
| 4.3.1 自适应模糊控制器设计 | 第81-84页 |
| 4.3.2 船舶纵荡自适应模糊控制器设计 | 第84-85页 |
| 4.3.3 仿真 | 第85-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 船舶动力定位控制算法研究 | 第87-106页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 带观测器的不确定扰动非线性船舶动力定位反步控制 | 第87-93页 |
| 5.2.1 不确定扰动非线性船舶的观测器设计 | 第87-88页 |
| 5.2.2 带观测器的不确定扰动非线性船舶动力定位反步控制器设计 | 第88-90页 |
| 5.2.3 带观测器的不确定扰动非线性船舶动力定位反步控制器稳定性分析 | 第90-91页 |
| 5.2.4 实例仿真与分析 | 第91-93页 |
| 5.3 船舶动力定位平行分布补偿模糊控制 | 第93-105页 |
| 5.3.1 T-S模糊模型描述 | 第93-94页 |
| 5.3.2 基于T-S模糊模型的PDC控制器设计 | 第94-98页 |
| 5.3.3 船舶动力定位系统的T-S模糊模型 | 第98-101页 |
| 5.3.4 船舶动力定位平行分布补偿控制器设计 | 第101-103页 |
| 5.3.5 仿真分析 | 第103-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 总结与展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第118-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 附录1 目前常用的风级、浪级及海况的等级标准 | 第122-124页 |
| 附录2 2.8米船舶模型主推进布置图 | 第124页 |
