六足铲斗机器人设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 救援机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外救援机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内救援机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 六足铲斗机器人整机布局与构型设计 | 第18-24页 |
| 2.1 六足铲斗机器人设计要求 | 第18页 |
| 2.2 六足铲斗机器人的布局形式 | 第18-20页 |
| 2.3 六足铲斗机器人腿部构型设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 腿部构型设计所满足的要求 | 第20页 |
| 2.3.2 腿部构型设计 | 第20-21页 |
| 2.4 六足铲斗机器人整机构型设计 | 第21-22页 |
| 2.5 六足铲斗机器人三维模型建立 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 六足铲斗机器人腿部机构运动学分析 | 第24-39页 |
| 3.1 腿部机构位置分析 | 第24-28页 |
| 3.1.1 腿部机构构型介绍 | 第24-25页 |
| 3.1.2 位置反解 | 第25-26页 |
| 3.1.3 位置正解 | 第26页 |
| 3.1.4 位置正反解算例验证 | 第26-28页 |
| 3.2 腿部机构速度雅可比矩阵求解 | 第28-30页 |
| 3.2.1 速度雅可比矩阵求解 | 第28-30页 |
| 3.3 腿部机构性能分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 各向同性分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 输出速度分析 | 第32-33页 |
| 3.4 腿部机构运动空间分析 | 第33-38页 |
| 3.4.1 运动空间概述 | 第34页 |
| 3.4.2 运动空间的影响因素 | 第34-35页 |
| 3.4.3 运动空间的求解 | 第35-36页 |
| 3.4.4 主要结构参数对运动空间的影响 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 六足铲斗机器人静力学分析 | 第39-50页 |
| 4.1 腿部机构静力学分析 | 第39-41页 |
| 4.1.1 腿部机构力雅可比求解 | 第39-40页 |
| 4.1.2 承载能力性能分析 | 第40-41页 |
| 4.2 整机步态足端力分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 步态足端力分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 步态足端力算例分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 步距S对步态足端法向力的影响规律 | 第44-45页 |
| 4.2.4 电机功率的粗算 | 第45-46页 |
| 4.3 铲斗铲入物资时铲力分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 铲斗工作时铲力分析 | 第46-48页 |
| 4.3.2 铲斗工作时铲力算例分析 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 六足铲斗机器人步态规划和稳定性分析 | 第50-61页 |
| 5.1 典型步态规划 | 第50-55页 |
| 5.1.1 交互式三角步态 | 第51-52页 |
| 5.1.2 四角步态 | 第52-53页 |
| 5.1.3 五角步态 | 第53-55页 |
| 5.2 步态分析 | 第55-56页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 静态稳定性分析 | 第56-58页 |
| 5.3.2 动态稳定性分析 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 六足铲斗机器人轨迹规划和运动学仿真 | 第61-78页 |
| 6.1 足端轨迹规划 | 第61-66页 |
| 6.1.1 平地行走轨迹规划 | 第62-64页 |
| 6.1.2 越障轨迹规划 | 第64-66页 |
| 6.1.3 多次轨迹规划 | 第66页 |
| 6.2 运动学仿真 | 第66-74页 |
| 6.2.1 三维实体模型建立和数据转换 | 第67-70页 |
| 6.2.2 六足铲斗机器人运动仿真 | 第70-74页 |
| 6.3 六足铲斗机器人仿真分析 | 第74-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
