| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外轨迹规划的研究情况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内研究情况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外研究情况 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 混合模式轨迹规划 | 第20-36页 |
| 2.1 响应面法概述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 参数筛选 | 第21页 |
| 2.1.2 区域寻找 | 第21-22页 |
| 2.1.3 参数优化 | 第22-23页 |
| 2.2 多目标遗传算法介绍 | 第23-26页 |
| 2.2.1 多目标遗传算法概述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 多目标遗传算法的基本框架 | 第24-26页 |
| 2.3 PMAC中轨迹规划方式 | 第26-29页 |
| 2.3.1 单步运动 | 第26-27页 |
| 2.3.2 两步或两步以上运动 | 第27-29页 |
| 2.4 引线键合轨迹提取及工艺分析 | 第29-30页 |
| 2.5 轨迹规划 | 第30-33页 |
| 2.6 多目标遗传算法优化 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 整段控制参数与混合模式轨迹规划 | 第36-46页 |
| 3.1 试验平台的控制系统组成 | 第36-37页 |
| 3.2 音圈电机控制系统组成 | 第37-38页 |
| 3.3 音圈电机的位置控制及其实现 | 第38-40页 |
| 3.3.1 音圈电机控制器简介 | 第38-39页 |
| 3.3.2 音圈电机位置控制原理 | 第39-40页 |
| 3.4 控制系统参数优化 | 第40-45页 |
| 3.4.1 控制系统参数优化前试验测试 | 第40-41页 |
| 3.4.2 控制系统参数优化 | 第41-44页 |
| 3.4.3 模型分析结果的验证 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 分段控制参数与混合模式轨迹规化 | 第46-67页 |
| 4.1 第一段运动的最优组合 | 第46-55页 |
| 4.1.1 第一段运动的LINEAR模式 | 第47-49页 |
| 4.1.2 第一段运动的LINEAR S模式 | 第49-51页 |
| 4.1.3 第一段运动的SPLINE模式 | 第51-52页 |
| 4.1.4 第一段运动的RAPID模式 | 第52-55页 |
| 4.2 第二段运动的最优组合 | 第55-60页 |
| 4.2.1 第二段运动的LINEAR模式 | 第55-56页 |
| 4.2.2 第二段运动的UNEAR_S模式 | 第56-57页 |
| 4.2.3 第二段运动的SPLINE模式 | 第57-58页 |
| 4.2.4 第二段运动的RAPID模式 | 第58-60页 |
| 4.3 第三段运动的最优组合 | 第60-66页 |
| 4.3.1 第三段运动的LINEAR模式 | 第60-61页 |
| 4.3.2 第三段运动的LINEAR_S模式 | 第61-63页 |
| 4.3.3 第三段运动的SPLINE模式 | 第63-64页 |
| 4.3.4 第三段运动的RAPID模式 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 总结 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-82页 |
| 附录1 混合模式轨迹规划中跟随误差建模程序代码 | 第77-81页 |
| 附录2 混合模式轨迹规划遗传算法多目标优化程序代码 | 第81-82页 |