输电线路除冰机器人控制策略研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第11-13页 |
| ·输电线路机器人的国内外研究现状 | 第13页 |
| ·输电线路机器人的控制策略 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作及内容 | 第15-17页 |
| 第2章 除冰机器人的运行轨迹算法设计 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·除冰机器人的除冰原理 | 第17-19页 |
| ·除冰机器人运动轨迹规划算法分析 | 第19-24页 |
| ·S形曲线的后退运动轨迹规划 | 第19-20页 |
| ·S形曲线加减速后退算法 | 第20-22页 |
| ·S形曲线加速前进轨迹规划和算法 | 第22-24页 |
| ·仿真及结果分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 除冰机器人控制策略研究 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·迭代学习控制的理论基础 | 第26-32页 |
| ·迭代学习控制的基本原理 | 第27-28页 |
| ·迭代学习控制研究的基本问题 | 第28-31页 |
| ·迭代学习控制的应用 | 第31-32页 |
| ·PID迭代学习控制 | 第32-33页 |
| ·模糊PID迭代学习控制算法研究 | 第33-40页 |
| ·模糊控制 | 第34-35页 |
| ·模糊PID迭代学习控制系统设计 | 第35-37页 |
| ·模糊PID迭代学习控制系统仿真分析 | 第37-40页 |
| ·变论域模糊PID迭代学习控制算法设计 | 第40-46页 |
| ·变论域模糊控制的研究现状 | 第40-41页 |
| ·变论域模糊控制的理论基础 | 第41-42页 |
| ·伸缩因子函数 | 第42-45页 |
| ·变论域模糊PID迭代学习控制算法设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 机器人控制系统研究与仿真分析 | 第48-53页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·除冰机器人控制系统仿真结构设计 | 第48-51页 |
| ·控制系统描述 | 第48-49页 |
| ·PID迭代学习控制系统框图 | 第49-50页 |
| ·变论域模糊控制系统框图 | 第50-51页 |
| ·控制系统仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第60页 |
