| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 外骨骼研究关键技术 | 第13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 人体下肢关节运动机理 | 第15-21页 |
| 2.1 人体下肢运动学机理 | 第15-17页 |
| 2.2 人体步态周期 | 第17-19页 |
| 2.3 人体模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 下肢外骨骼机器人结构设计 | 第21-29页 |
| 3.1 结构设计原则 | 第21页 |
| 3.2 下肢外骨骼机器人结构设计 | 第21-26页 |
| 3.2.1 主要关节结构设计 | 第22-24页 |
| 3.2.2 其他部件结构设计 | 第24-26页 |
| 3.3 外骨骼驱动系统的选择 | 第26-28页 |
| 3.3.1 驱动方式分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 伺服电机的选择 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人运动学及动力学分析 | 第29-39页 |
| 4.1 外骨骼机器人运动学分析 | 第29-31页 |
| 4.2 人机系统动力学分析 | 第31-37页 |
| 4.2.1 动力学模型的建立 | 第32-33页 |
| 4.2.2 摆动相 | 第33-34页 |
| 4.2.3 双支撑相 | 第34-36页 |
| 4.2.4 单支撑相 | 第36-37页 |
| 4.3 外骨骼机器人动力学分析 | 第37-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于ADAMS的下肢外骨骼机器人仿真分析 | 第39-50页 |
| 5.1 人体模型运动仿真 | 第39-43页 |
| 5.1.1 行走步态规划 | 第39-40页 |
| 5.1.2 人体模型仿真 | 第40-43页 |
| 5.2 沿直线运动仿真 | 第43-47页 |
| 5.3 上楼梯运动仿真 | 第47-49页 |
| 5.3.1 上楼梯运动约束条件 | 第47-48页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 基于Workbench的下肢外骨骼机器人有限元分析 | 第50-60页 |
| 6.1 有限元法及Workbench简介 | 第50-51页 |
| 6.1.1 有限元法简介 | 第50页 |
| 6.1.2 ANSYS Workbench简介 | 第50-51页 |
| 6.2 下肢外骨骼有限元分析 | 第51-59页 |
| 6.2.1 外骨骼静力结构分析 | 第51-56页 |
| 6.2.2 外骨骼模态分析 | 第56-59页 |
| 6.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 论文总结 | 第60页 |
| 7.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利情况 | 第66-67页 |