| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 运动目标跟踪的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动目标数学模型的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 滤波跟踪算法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 运动目标的数学模型分析 | 第16-21页 |
| 2.1 匀速直线运动模型（CV）模型 | 第16-17页 |
| 2.2 匀加速运动模型（CA）模型 | 第17页 |
| 2.3 Singer模型 | 第17-19页 |
| 2.4 机动目标转弯模型 | 第19页 |
| 2.5“当前”统计模型 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 匀速运动目标的滤波跟踪算法研究 | 第21-37页 |
| 3.1 匀速运动目标数学模型 | 第21-23页 |
| 3.1.1 匀速直线运动状态方程 | 第21-22页 |
| 3.1.2 匀速直线运动的观测方程 | 第22页 |
| 3.1.3 匀加速运动状态方程 | 第22-23页 |
| 3.1.4 匀加速运动观测方程 | 第23页 |
| 3.2 常用非线性滤波算法原理介绍 | 第23-27页 |
| 3.2.1 EKF算法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 UKF算法 | 第24-26页 |
| 3.2.3 MVEKF算法 | 第26-27页 |
| 3.3 容积卡尔曼滤波 | 第27-30页 |
| 3.3.1 容积卡尔曼滤波算法基本原理 | 第27-29页 |
| 3.3.2 容积卡尔曼滤波算法流程 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第30-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机动目标跟踪滤波算法研究 | 第37-54页 |
| 4.1 强跟踪容积卡尔曼滤波 | 第37-44页 |
| 4.1.1 强跟踪滤波器 | 第38-39页 |
| 4.1.2 强跟踪滤波器的算法流程 | 第39-41页 |
| 4.1.3 强跟踪容积卡尔曼滤波算法的性能仿真 | 第41-44页 |
| 4.2 SCKF-IMM算法 | 第44-53页 |
| 4.2.1 交互多模型算法 | 第45-47页 |
| 4.2.2 SCKF-IMM测量更新算法 | 第47-49页 |
| 4.2.3 仿真实验与分析 | 第49-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 抗野值运动目标跟踪算法研究 | 第54-64页 |
| 5.1 出现的野值对滤波器的影响分析 | 第54-55页 |
| 5.2 抗野值鲁棒均方根容积卡尔曼滤波 | 第55-57页 |
| 5.2.1 野值污染测量噪声分布模型 | 第55页 |
| 5.2.2 抗野值鲁棒算法基本公式推导 | 第55-57页 |
| 5.3 抗野值的鲁棒SCKF算法流程 | 第57-63页 |
| 5.3.1 抗野值鲁棒平方根容积卡尔曼滤波算法流程 | 第58-59页 |
| 5.3.2 仿真实验与分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |