五自由度工业机器人运动学分析与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 工业机器人简介 | 第12页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| 1.2.1 工业机器人国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 工业机器人发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人仿真技术概述 | 第16页 |
| 1.4 论文研究的意义和主要内容 | 第16-18页 |
| 2 机器人运动学基础 | 第18-28页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第18页 |
| 2.2 机器人运动学的数理基础 | 第18-22页 |
| 2.2.1 位姿和坐标系的描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 齐次变换及运算 | 第19-22页 |
| 2.3 机器人运动学的D-H表示法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 建立关节坐标系应遵循的原则 | 第23-24页 |
| 2.3.2. 连杆参数 | 第24-25页 |
| 2.3.3 坐标系变换方法 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-28页 |
| 3 工业机器人的运动学分析 | 第28-38页 |
| 3.1 工业机器人运动学方程的建立 | 第28-32页 |
| 3.1.1 连杆坐标系的建立 | 第28-30页 |
| 3.1.2 机器人正向运动学方程 | 第30-32页 |
| 3.2 机器人运动学逆解 | 第32-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 基于MATLAB的机器人运动学仿真 | 第38-50页 |
| 4.1 机器人仿真技术 | 第38页 |
| 4.2 MATLAB软件概述 | 第38-39页 |
| 4.3 机器人的运动仿真 | 第39-48页 |
| 4.3.1 构建机器人对象 | 第39-40页 |
| 4.3.2 模型验证 | 第40-42页 |
| 4.3.3 机器人正运动学仿真 | 第42-43页 |
| 4.3.4 机器人逆运动学仿真 | 第43-44页 |
| 4.3.5 轨迹规划 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 基于ADAMS的运动学仿真 | 第50-64页 |
| 5.1 虚拟样机技术概述 | 第50页 |
| 5.2 ADAMS简介 | 第50-51页 |
| 5.2.1 核心模块 | 第50-51页 |
| 5.2.2 ADAMS仿真的步骤 | 第51页 |
| 5.3 基于ADAMS的运动学仿真 | 第51-62页 |
| 5.3.1 工业机器人三维模型的建立 | 第51-52页 |
| 5.3.2 三维模型的导入 | 第52-53页 |
| 5.3.3 设置虚拟样机参数 | 第53-54页 |
| 5.3.4 添加约束和驱动 | 第54-55页 |
| 5.3.5 对仿真结果的后处理 | 第55-59页 |
| 5.3.6 运动学方程的验证 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第72页 |
