移动机器人混合路径规划研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 移动机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外移动机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内移动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 移动机器人路径规划关键技术 | 第15页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于改进蚁群算法的全局路径规划 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 环境模型建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 栅格粒度的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.2 栅格法环境建模 | 第21-23页 |
| 2.3 传统蚁群算法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 基本原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 蚁群算法的优缺点 | 第25页 |
| 2.3.3 算法验证 | 第25-26页 |
| 2.4 改进的蚁群路径规划算法 | 第26-29页 |
| 2.4.1 路径选择概率的改进 | 第27页 |
| 2.4.2 改进的信息素更新 | 第27-29页 |
| 2.4.3 路径交叉 | 第29页 |
| 2.5 改进算法流程 | 第29-30页 |
| 2.6 仿真实验与分析 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于滚动窗口的动态局部路径规划 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.3 滚动窗口规划基本原理 | 第36-38页 |
| 3.3.1 滚动规划的方法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 滚动窗口的构造 | 第37-38页 |
| 3.4 局部子目标点的选取及改进 | 第38-39页 |
| 3.5 障碍物预测模型及避碰策略 | 第39-41页 |
| 3.5.1 障碍物预测模型 | 第39-41页 |
| 3.5.2 避碰预测及策略 | 第41页 |
| 3.6 算法流程 | 第41-42页 |
| 3.7 仿真实验与分析 | 第42-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 混合路径规划 | 第46-52页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 方法描述 | 第46-47页 |
| 4.3 混合路径规划流程 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 全文总结 | 第52-53页 |
| 5.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第58页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
