基于视觉伺服的三轴机械装置控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 基于视觉伺服的运动控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 三轴机械装置控制方案总体设计 | 第14-21页 |
| 2.1 三轴机械装置结构设计概述 | 第14-15页 |
| 2.2 三轴机械装置控制系统总体设计 | 第15-18页 |
| 2.3 三轴机械装置软件系统总体设计 | 第18-19页 |
| 2.4 系统总体工作流程 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于特征点匹配的视觉定位 | 第21-42页 |
| 3.1 视觉定位概述 | 第21-22页 |
| 3.2 视觉系统标定 | 第22-27页 |
| 3.2.1 标识物系统ARToolkit的改进 | 第23-24页 |
| 3.2.2 视觉系统标定实验 | 第24-27页 |
| 3.3 基于模板匹配的视觉定位 | 第27-32页 |
| 3.3.1 模板匹配算法 | 第27-30页 |
| 3.3.2 基于SURF特征的精确定位 | 第30-32页 |
| 3.4 基于ORB算法的视觉定位 | 第32-37页 |
| 3.4.1 oFAST特征检测 | 第32-34页 |
| 3.4.2 rBRIEF特征描述 | 第34-37页 |
| 3.4.3 实验分析 | 第37页 |
| 3.5 基于梯度的条码定位算法 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小节 | 第41-42页 |
| 第四章 基于视觉伺服的运动控制 | 第42-62页 |
| 4.1 视觉伺服运动控制流程 | 第42-43页 |
| 4.2 伺服电动机运动控制 | 第43-49页 |
| 4.2.1 参数配置和初始化 | 第44-46页 |
| 4.2.2 电动机速度控制 | 第46-49页 |
| 4.2.3 运动控制 | 第49页 |
| 4.3 路径规划 | 第49-54页 |
| 4.3.1 基于遗传算法的路径规划 | 第50-53页 |
| 4.3.2 实验分析 | 第53-54页 |
| 4.4 自动对焦 | 第54-60页 |
| 4.4.1 清晰度评价函数 | 第55-59页 |
| 4.4.2 基于爬山法的搜索策略 | 第59页 |
| 4.4.3 实验分析 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 示教软件设计与实验分析 | 第62-71页 |
| 5.1 示教软件主要功能 | 第62-63页 |
| 5.2 示教软件工作流程 | 第63-65页 |
| 5.3 示教软件的设计与实现 | 第65-67页 |
| 5.4 实验分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第77-78页 |
