轮腿式爬楼轮椅控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·爬楼轮椅的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·履带式 | 第10页 |
| ·轮组式 | 第10-11页 |
| ·步行式 | 第11-13页 |
| ·轮椅的分类 | 第13-14页 |
| ·课题的主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 电动轮椅控制系统总体方案设计 | 第16-30页 |
| ·电动轮椅的功能与运动要求 | 第16-17页 |
| ·主要硬件的选型 | 第17-25页 |
| ·超声波测距传感器 | 第17-19页 |
| ·红外线测距传感器 | 第19-21页 |
| ·加速度传感器 | 第21-23页 |
| ·步进电机 | 第23-25页 |
| ·控制系统的设计与分析 | 第25-29页 |
| ·环境感知系统方案拟定 | 第25-26页 |
| ·PID算法介绍 | 第26-28页 |
| ·电动轮椅控制系统框图 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于STC单片机控制系统硬件设计 | 第30-40页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·单片机选型及其电路 | 第31-32页 |
| ·环境检测模块 | 第32-37页 |
| ·测距模块 | 第32-35页 |
| ·倾角模块 | 第35-36页 |
| ·故障检测与反馈 | 第36页 |
| ·状态指示灯 | 第36-37页 |
| ·电机模块 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于STC单片机控制系统软件设计 | 第40-56页 |
| ·STC12系列单片机开发及调试工具 | 第40页 |
| ·主程序设计及流程图 | 第40-42页 |
| ·传感器模块设计 | 第42-50页 |
| ·A/D模块软件设计 | 第42-47页 |
| ·超声波模块软件设计 | 第47-49页 |
| ·中位值平均滤波法数字滤波 | 第49-50页 |
| ·电机PID控制模块设计 | 第50-52页 |
| ·串行通信模块设计 | 第52页 |
| ·轮椅动作模块 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第五章 实验结果及误差分析 | 第56-62页 |
| ·电动轮椅控制系统实验平台 | 第56-57页 |
| ·距离检测相关试验 | 第57-59页 |
| ·实验误差分析 | 第59-60页 |
| ·上位机系统仿真 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70页 |
