爬楼梯载人轮椅机器人技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·发展历史及国内外现状 | 第9-12页 |
| ·本课题研究目的及内容安排 | 第12-14页 |
| 第2章 爬楼梯载人轮椅机器人结构设计方案 | 第14-22页 |
| ·各种爬楼机构方案的特性比较 | 第14-16页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人机构方案分析 | 第16-21页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人行走机构方案分析 | 第16-17页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人椅座机构分析 | 第17-18页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人腿机构方案分析 | 第18-20页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人其他机构方案分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 爬楼梯载人轮椅机器人运动学建模 | 第22-45页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人运动过程分析 | 第22-25页 |
| ·前提与假设 | 第22-23页 |
| ·爬楼梯过程分析 | 第23-25页 |
| ·爬楼梯轮椅机器人运动学建模 | 第25-34页 |
| ·楼梯尺寸的推导 | 第25-28页 |
| ·爬楼梯过程运动学建模 | 第28-34页 |
| ·行星轮中心轨迹分析 | 第34-38页 |
| ·行星轮中心 C 点瞬时速度 | 第35-37页 |
| ·C 点分速度 VCX、 VCY | 第37-38页 |
| ·爬楼梯理论速度及调整速度 | 第38-43页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人主要参数确定 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 爬楼梯载人轮椅机器人总体结构设计 | 第45-55页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人结构设计 | 第45-49页 |
| ·Pro/e 软件介绍 | 第45页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人主要结构设计 | 第45-49页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人执行电机的选择 | 第49-53页 |
| ·技术指标 | 第49-50页 |
| ·电机选型 | 第50页 |
| ·电机功率的计算 | 第50-53页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人整体结构 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 爬楼梯载人轮椅机器人运动仿真分析 | 第55-70页 |
| ·仿真软件及其基本理论 | 第55-57页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第55-57页 |
| ·多刚体系统动力学简介 | 第57页 |
| ·虚拟样机仿真模型的建立 | 第57-59页 |
| ·三维模型外部导入 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机仿真实体建模 | 第58-59页 |
| ·爬楼梯载人轮椅机器人运动学仿真与分析 | 第59-69页 |
| ·爬楼梯轮椅机器人运动学仿真 | 第59-67页 |
| ·爬楼梯轮椅机器人运动学仿真分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 导师简介 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77页 |
