| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·论文的研究背景、目的及意义 | 第13-15页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究目的以及意义 | 第14-15页 |
| ·灵巧手抓取技术的研究现状分析 | 第15-22页 |
| ·抓取技术的国外研究现状 | 第15-21页 |
| ·抓取技术的国内研究现状 | 第21-22页 |
| ·抓取技术中的物体识别 | 第22页 |
| ·抓取技术中的虚拟仿真 | 第22页 |
| ·论文的研究内容、结构以及创新点 | 第22-25页 |
| ·论文的主要研究内容与结构 | 第22-24页 |
| ·论文创新点 | 第24-25页 |
| 第二章 基于PCL的灵巧手抓取目标物体识别以及定位 | 第25-34页 |
| ·点云模型获取 | 第25-26页 |
| ·区域生长分割 | 第26-28页 |
| ·VFH描述子计算 | 第28-30页 |
| ·3D物体识别与环境自适应算法 | 第30页 |
| ·实验验证 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 灵巧手对目标物体的抓取参数求解 | 第34-43页 |
| ·建立完整 3D点云模型 | 第34-35页 |
| ·目标映射 | 第35-37页 |
| ·二力平衡抓取参数求解算法 | 第37-38页 |
| ·三力平衡抓取参数求解算法 | 第38-42页 |
| ·三力平衡抓取参数求解算法推导 | 第38-40页 |
| ·算法证明与点云模型验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 灵巧手运动学和动力学分析 | 第43-64页 |
| ·灵巧手运动学 | 第43-50页 |
| ·D-H参数法 | 第43-44页 |
| ·正运动学模型的建立 | 第44-47页 |
| ·逆运动学求解 | 第47-48页 |
| ·中指工作空间数值法求解 | 第48-50页 |
| ·灵巧手中指速度与静力学分析 | 第50-57页 |
| ·串联机构间的速度传递 | 第50-51页 |
| ·灵巧手中指各结构的速度 | 第51-54页 |
| ·灵巧手中指的雅可比矩阵和奇异性 | 第54-56页 |
| ·灵巧手的静力学 | 第56-57页 |
| ·灵巧手动力学分析 | 第57-63页 |
| ·牛顿-欧拉方法与拉格朗日方法的对比 | 第58-59页 |
| ·中指动力学模型建立 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 灵巧手单指位置控制 | 第64-69页 |
| ·动力学模型修正 | 第64-66页 |
| ·位置控制 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 基于Open Inventor的虚拟灵巧手抓取仿真 | 第69-79页 |
| ·虚拟灵巧手建模 | 第69-70页 |
| ·碰撞检测 | 第70页 |
| ·虚拟力计算 | 第70-72页 |
| ·稳定抓取条件 | 第72-73页 |
| ·虚拟环境中的抓取技术 | 第73页 |
| ·验证和分析 | 第73-77页 |
| ·虚拟力的验证和分析 | 第73-75页 |
| ·抓取的验证与分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第七章 论文总结与展望 | 第79-81页 |
| ·论文总结 | 第79-80页 |
| ·论文展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-102页 |