四轮轮毂电机驱动车辆直驶稳定性控制策略研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·轮毂电机驱动车辆国内外发展现状 | 第14-19页 |
| ·轮毂电机驱动车辆国外发展状况 | 第14-18页 |
| ·轮毂电机驱动车辆国内发展状况 | 第18-19页 |
| ·国内外车辆直驶稳定性控制研究发展 | 第19-25页 |
| ·车辆直驶稳定性控制上层控制研究概述 | 第19-23页 |
| ·车辆直驶稳定性控制下层控制研究概述 | 第23-24页 |
| ·车辆直驶稳定性控制方法现状总结 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 四轮轮毂电机驱动车辆动力学建模 | 第26-42页 |
| ·车辆动力学模型建立方法概述 | 第26-29页 |
| ·人工建模方法 | 第26-27页 |
| ·计算机自动建模方法 | 第27-28页 |
| ·图像化建模方法 | 第28-29页 |
| ·动力学软件CarSim介绍 | 第29-31页 |
| ·软件CarSim整车动力学模型 | 第31-35页 |
| ·车身系统模型 | 第32页 |
| ·空气动力学系统模型 | 第32-33页 |
| ·动力与传动系统模型 | 第33-34页 |
| ·制动系统系统模型 | 第34页 |
| ·转向系统模型 | 第34-35页 |
| ·悬架系统模型 | 第35页 |
| ·轮胎模型 | 第35页 |
| ·驾驶员模型建立 | 第35-37页 |
| ·轮毂电机匹配计算 | 第37-40页 |
| ·车辆Car Sim模型直线行驶能力验证 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 不同路面对车辆直驶稳定性影响 | 第42-52页 |
| ·车辆直线行驶稳定性控制参数分析 | 第42-44页 |
| ·不同路面对车辆直驶稳定性影响仿真 | 第44-51页 |
| ·高附着系数路面仿真 | 第45-47页 |
| ·低附着系数路面仿真 | 第47-49页 |
| ·对开路面仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 车辆直驶稳定性控制策略研究 | 第52-77页 |
| ·车辆数学模型的建立 | 第52-55页 |
| ·车辆坐标系选择 | 第52-53页 |
| ·整车动力学模型建立 | 第53-54页 |
| ·车轮动力学分析 | 第54-55页 |
| ·直线行驶稳定性控制目标与控制变量 | 第55页 |
| ·基于分层结构的车辆直线行驶控制策略 | 第55-57页 |
| ·车辆控制单元与执行器冗余系统 | 第55-56页 |
| ·车辆控制系统分层结构设计 | 第56-57页 |
| ·车辆直线行驶稳定性上层控制器设计 | 第57-68页 |
| ·滑模变结构控制方法简介 | 第57-61页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第57-60页 |
| ·滑模控制在运动跟踪控制上的应用 | 第60页 |
| ·滑模控制中的“抖振”问题 | 第60-61页 |
| ·控制策略上层控制器描述 | 第61-63页 |
| ·车辆纵向车速滑模控制器设计 | 第63页 |
| ·车辆横摆角速度滑模控制器设计 | 第63-64页 |
| ·路面状态识别模块 | 第64-66页 |
| ·车轮滑转率控制器 | 第66-68页 |
| ·车辆直线行驶稳定性下层控制器设计 | 第68-70页 |
| ·车辆直线行驶稳定性仿真 | 第70-76页 |
| ·高附着系数路面仿真分析 | 第71-72页 |
| ·低附着系数路面仿真分析 | 第72-74页 |
| ·对开路面仿真分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 四轮轮毂电机驱动车辆试验平台开发 | 第77-88页 |
| ·四轮轮毂电机驱动系统的功能需求 | 第77-78页 |
| ·四轮轮毂电机驱动车辆试验平台的总体设计方案 | 第78-79页 |
| ·四轮轮毂电机驱动车辆试验平台搭建 | 第79-85页 |
| ·四轮轮毂电机驱动样车改造 | 第79-81页 |
| ·RT_LAB实时仿真仿真工控机配置 | 第81-83页 |
| ·整车控制器 | 第83-84页 |
| ·数据采集系统 | 第84-85页 |
| ·四轮轮毂电机独立驱动试验平台总装 | 第85页 |
| ·车辆直线行驶稳定性试验 | 第85-87页 |
| ·试验方法介绍 | 第85页 |
| ·试验结果及分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 1.全文总结 | 第88-89页 |
| 2.创新点 | 第89页 |
| 3.研究工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
