舰载隔振平台分析与控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究目的和意义 | 第8页 |
| ·舰载隔振的发展状况 | 第8-10页 |
| ·并联机构的发展状况 | 第10-12页 |
| ·主动隔振的控制策略研究 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 隔振平台运动学和轨迹规划研究 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·4UPS-P型并联隔振机构简介 | 第15-16页 |
| ·4UPS-P型并联机构运动学分析 | 第16-19页 |
| ·并联机构轨迹规划 | 第19-23页 |
| ·多项式插值法 | 第20-21页 |
| ·摆线运动插值法 | 第21-22页 |
| ·两种插值法比较分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 隔振平台的控制系统硬件设计及搭建 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·ETHERCAT协议 | 第24-25页 |
| ·控制系统的硬件组成及控制方案 | 第25-28页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第28-34页 |
| ·控制柜总体设计 | 第28-30页 |
| ·驱动柜设计 | 第30-32页 |
| ·中央控制单元设计 | 第32-33页 |
| ·信号连接端子模块设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 隔振平台的控制软件设计 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·软件控制方案 | 第35-36页 |
| ·TWINCAT软件开发平台 | 第36-38页 |
| ·隔振平台控制软件开发 | 第38-56页 |
| ·PLC各功能函数的设计和编写 | 第38-46页 |
| ·PLC程序与VC程序的ADS通讯 | 第46-48页 |
| ·上层软件开发与界面设计 | 第48-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 隔振平台实验研究 | 第57-62页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·实验方案 | 第57页 |
| ·软硬件运行调试 | 第57-60页 |
| ·主动控制实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
