| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·超声检测技术进展 | 第9-10页 |
| ·检测机器人技术发展 | 第10-12页 |
| ·本课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 超声检测机械手运动学分析 | 第15-40页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器手位姿的描述及空间坐标变换 | 第15-20页 |
| ·位置描述 | 第15-16页 |
| ·姿态描述 | 第16页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第16-18页 |
| ·机械手坐标系的描述 | 第18-20页 |
| ·机械手正运动学 | 第20-26页 |
| ·D-H 坐标系的确立 | 第20-23页 |
| ·正运动学求解 | 第23-26页 |
| ·机械手逆运动学 | 第26-39页 |
| ·求取关键点 D 的位置 | 第28-35页 |
| ·求解各关节角度 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第三章 超声检测机械手控制系统设计 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第40-46页 |
| ·控制方案选择 | 第40-43页 |
| ·工控机的选择 | 第43页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第43-45页 |
| ·驱动器及电机选择 | 第45-46页 |
| ·硬件连接 | 第46-49页 |
| ·PMAC 卡与主机连接 | 第47页 |
| ·PMAC 卡与驱动器连接 | 第47-48页 |
| ·驱动器与机械手连接 | 第48-49页 |
| ·控制系统软件平台 | 第49-55页 |
| ·运动仿真系统 | 第51页 |
| ·PMAC 运动控制系统 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于 Open CASCAD 的运动仿真系统 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·Open CASCAD 几何内核 | 第57-61页 |
| ·Open CASCADE 简介 | 第57-58页 |
| ·Open CASCADE 几何建模内核 | 第58-59页 |
| ·可视化技术 | 第59-60页 |
| ·数据交换 | 第60-61页 |
| ·机械手仿真软件 | 第61-68页 |
| ·仿真环境建立 | 第61-62页 |
| ·机械手模型建立 | 第62-63页 |
| ·机械手模型导入 | 第63-65页 |
| ·机械手三维显示 | 第65-66页 |
| ·机械手运动控制 | 第66-67页 |
| ·机械手仿真检测 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验及调试 | 第69-78页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·硬件调试 | 第69-74页 |
| ·工控机与 PMAC 运动控制卡的通信实现 | 第69-70页 |
| ·调节电机 PID 参数 | 第70-74页 |
| ·检测机械手运动控制实验 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |