工业用六轴机械臂的建模与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第11-12页 |
| ·国内的研究现状 | 第11页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题来源及研究目标 | 第12页 |
| ·本文的主体结构及工作安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 机械臂运动学理论 | 第14-25页 |
| ·六轴机械臂概述 | 第14-15页 |
| ·六轴机械臂传动方案的设计 | 第15-16页 |
| ·机械臂运动学算法 | 第16-18页 |
| ·D-H 参数矩阵法 | 第18页 |
| ·刚体位姿描述 | 第18-21页 |
| ·刚体的位置表述 | 第18-19页 |
| ·刚体的姿态描述 | 第19-21页 |
| ·手爪位姿描述 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 六轴机械臂运动学正解的研究 | 第25-31页 |
| ·六轴机械臂参数及其坐标建立 | 第25-26页 |
| ·机械臂的正运动学求解 | 第26-29页 |
| ·RPY 角对应的旋转矩阵 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 机械臂运动学逆解的研究 | 第31-40页 |
| ·机械臂的逆运动学求解 | 第31-32页 |
| ·六轴机械臂运动学逆解的可解性 | 第32-33页 |
| ·运动学逆解的存在性 | 第32-33页 |
| ·运动学逆解的多解性 | 第33页 |
| ·六轴机械臂运动学逆解 | 第33-39页 |
| ·运动学逆解建模 | 第33-35页 |
| ·运动学逆解 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 六轴机械臂动力学问题研究 | 第40-51页 |
| ·六轴机械臂静态力学分析 | 第40-47页 |
| ·速度与力在机械臂结构中的传递 | 第40页 |
| ·角速度在连杆之间的传递 | 第40-41页 |
| ·线速度在连杆中的传递 | 第41-42页 |
| ·机械臂受力分析 | 第42-44页 |
| ·雅克比矩阵的建立 | 第44-45页 |
| ·六轴机械臂的静态力学方程 | 第45-47页 |
| ·机械臂的动力学分析 | 第47-50页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的动力学分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 六轴机械臂逆运动学仿真验证 | 第51-62页 |
| ·机械臂仿真概述 | 第51-55页 |
| ·对六轴机械臂进行建模 | 第51-53页 |
| ·构建机器人对象 | 第53-55页 |
| ·六轴机械臂的正运动学仿真 | 第55-58页 |
| ·MATLAB 正运动学仿真分析 | 第55-57页 |
| ·Adams 正运动学仿真分析 | 第57-58页 |
| ·六轴机械臂逆运动学仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 7 总结 | 第62-64页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第62页 |
| ·本课题研究中存在的不足 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
