| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·掘进机分类 | 第6-8页 |
| ·国内外掘进机研究现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·国外掘进机研究水平与发展趋势 | 第8页 |
| ·国内掘进机研究水平与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·掘进机控制系统研究状况及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| 2 建立悬臂摆动数学模型 | 第12-22页 |
| ·EBJ-132A 型悬臂式掘进机的结构和主要参数 | 第12-14页 |
| ·垂直摆动建模 | 第14-17页 |
| ·水平摆动建模 | 第17-19页 |
| ·悬臂摆动速度分析 | 第19-21页 |
| ·垂直摆动速度分析 | 第19-20页 |
| ·水平摆动速度分析 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 基于 MATLAB 断面成型过程仿真 | 第22-33页 |
| ·MATLAB 语言简介 | 第22-23页 |
| ·截割轨迹的规划 | 第23-24页 |
| ·断面成型过程 | 第24-32页 |
| ·矩形断面成型过程 | 第24-27页 |
| ·梯形断面成型过程 | 第27-28页 |
| ·拱形断面成型过程 | 第28-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 悬臂摆动液压系统设计 | 第33-41页 |
| ·掘进机悬臂摆动液压系统分析 | 第33-34页 |
| ·液压系统调速方式 | 第34-36页 |
| ·节流调速 | 第34-35页 |
| ·容积调速 | 第35页 |
| ·容积节流调速 | 第35-36页 |
| ·液压控制系统改进方案 | 第36-38页 |
| ·自动控制系统元件的选择 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 5 悬臂摆动液压系统仿真 | 第41-48页 |
| ·悬臂摆动液压系统建模 | 第41-43页 |
| ·搭建控制系统模型 | 第43-44页 |
| ·水平摆动控制系统仿真 | 第44-45页 |
| ·垂直摆动控制系统仿真 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 6 结论 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| ·展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 附录 | 第53页 |