基于视觉和雷达的智能车辆自主换道决策机制与控制研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·研究的目的 | 第13页 |
| ·研究的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·换道的决策模型 | 第14-17页 |
| ·换道的控制策略 | 第17-19页 |
| ·国内外研究评述 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容与思路 | 第20-24页 |
| 第2章 换道决策机制分析 | 第24-41页 |
| ·驾驶员的驾驶行为 | 第24-27页 |
| ·人体器官在驾驶时的任务 | 第24-25页 |
| ·驾驶过程中的大脑思维活动 | 第25-26页 |
| ·驾驶员-车辆-道路系统 | 第26-27页 |
| ·换道意图的产生 | 第27-30页 |
| ·换道诱发原因及阶段 | 第28-29页 |
| ·影响驾驶员换道的因素分析 | 第29-30页 |
| ·驾驶员换道的决策分析 | 第30-33页 |
| ·场景描述 | 第30-31页 |
| ·决策分析 | 第31-33页 |
| ·智能车辆自主换道的决策机制 | 第33-39页 |
| ·场描述景 | 第34-35页 |
| ·参数的选择与获取 | 第35-36页 |
| ·换道的时间窗 | 第36-37页 |
| ·决策机制 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 智能车辆自主换道决策模型 | 第41-81页 |
| ·变粒度路权雷达图 | 第41-45页 |
| ·变粒度路权雷达图的建立 | 第41-42页 |
| ·利用路权雷达图进行信息融合的方法 | 第42-44页 |
| ·基于变粒度路权雷达图的信息融合方法 | 第44-45页 |
| ·换道意图的产生 | 第45-48页 |
| ·最小行车安全间距 | 第46-47页 |
| ·智能车辆最小行车安全间距 | 第47-48页 |
| ·智能车辆期望满足度 | 第48页 |
| ·基于支持向量机的换道时机决策模型 | 第48-65页 |
| ·换道时机决策模型数据的选取 | 第49-51页 |
| ·支持向量机的基本原理 | 第51-58页 |
| ·v-支持向量机 | 第58-60页 |
| ·换道时机的判断 | 第60-65页 |
| ·换道轨迹的规划 | 第65-69页 |
| ·常用的车辆换道轨迹规划方法 | 第66-68页 |
| ·分析比较 | 第68-69页 |
| ·突发紧急事件的障碍物车辆躲避 | 第69-80页 |
| ·环境建模 | 第69-73页 |
| ·静动态障碍车辆检测 | 第73-74页 |
| ·避障策略 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 基于纵横向耦合补偿的自主换道控制研究 | 第81-103页 |
| ·车辆系统动力学 | 第81-82页 |
| ·多体系统动力学仿真方法 | 第82-84页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第82-84页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第84页 |
| ·智能车辆纵横向耦合建模与控制问题 | 第84-89页 |
| ·纵向运动模型 | 第87-88页 |
| ·横向运动模型 | 第88-89页 |
| ·智能车辆换道轨迹跟踪控制 | 第89-93页 |
| ·考虑正反梯形约束的换道轨迹求解 | 第89-90页 |
| ·基于指数型设计的滑模变结构耦合控制律 | 第90-93页 |
| ·智能车辆换道完成后的车道保持控制 | 第93-96页 |
| ·横向偏差模型设计 | 第93-94页 |
| ·Terminal滑模变结构耦合控制律 | 第94-96页 |
| ·智能车辆自主换道策略MATLAB仿真 | 第96-102页 |
| ·换道轨迹跟踪控制MATLAB仿真 | 第96-99页 |
| ·车道保持控制MATLAB仿真 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 智能车辆自主换道技术的应用 | 第103-113页 |
| ·智能车辆平台 | 第103-105页 |
| ·转向机构改造原理 | 第103-104页 |
| ·制动机构改造原理 | 第104页 |
| ·油门机构改造原理 | 第104-105页 |
| ·JJUV-3智能车辆自主驾驶系统 | 第105-107页 |
| ·自主换道驾驶的硬件系统 | 第105-106页 |
| ·软件设计方案 | 第106-107页 |
| ·JJUV-3智能车辆高速公路自主换道驾驶试验 | 第107-112页 |
| ·典型换道过程A | 第108-111页 |
| ·典型换道过程B | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 结论与展望 | 第113-116页 |
| ·研究结论 | 第113-114页 |
| ·主要创新点 | 第114页 |
| ·工作展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 文献综述 | 第125-131页 |
| 攻读博士学位期间取得的主要研究成果 | 第131-132页 |
| 在学期间发表的代表性论著 | 第132-139页 |
| 作者简历 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140页 |
