| 表目录 | 第1-7页 |
| 图目录 | 第7-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·惯性、卫星、天文导航系统及其应用简介 | 第14-15页 |
| ·组合导航技术的发展及现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究内容与思路 | 第17-18页 |
| ·论文中的符号约定 | 第18-20页 |
| 第二章 组合导航的基本理论 | 第20-30页 |
| ·常用坐标系及地球参数说明 | 第20-21页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统基本原理与导航算法 | 第21-26页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的基本原理 | 第21-22页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统的导航算法 | 第22-26页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统姿态矩阵求解 | 第23-24页 |
| ·速度、位置参数更新 | 第24-25页 |
| ·激光陀螺捷联惯导的初始对准 | 第25-26页 |
| ·基于星敏感器的天文导航系统基本原理 | 第26-28页 |
| ·星敏感器工作原理 | 第26-27页 |
| ·星敏感器量测模型 | 第27-28页 |
| ·GPS 系统测量原理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SINS/GPS/CNS 组合导航方案设计 | 第30-35页 |
| ·集中滤波方案 | 第30-31页 |
| ·反馈式联邦滤波方案 | 第31-32页 |
| ·级联滤波方案 | 第32-33页 |
| ·三种方案比较分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 SINS/GPS/CNS 组合导航信息融合算法设计 | 第35-51页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第35-37页 |
| ·系统噪声特性和误差模型 | 第37-42页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统噪声特性和误差模型 | 第37-40页 |
| ·CNS 系统的噪声特性和误差模型 | 第40-41页 |
| ·GPS 系统的噪声特性和误差模型 | 第41-42页 |
| ·SINS/GPS/CNS 组合导航方案算法设计 | 第42-49页 |
| ·集中滤波方案算法描述分析 | 第42-45页 |
| ·反馈式联邦滤波方案算法描述分析 | 第45-48页 |
| ·联邦滤波的信息异步处理 | 第47-48页 |
| ·级联滤波方案算法描述分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 SINS/GPS/CNS 组合导航仿真及分析 | 第51-80页 |
| ·SINS/GPS/CNS 组合导航 MatLab 仿真方案设计 | 第51-53页 |
| ·SINS/GPS/CNS 组合导航 MatLab 仿真参数设置 | 第53-55页 |
| ·SINS、SINS/GPS 组合导航仿真 | 第55-61页 |
| ·SINS/GPS/CNS 联邦滤波方案的仿真分析 | 第61-70页 |
| ·不同基座下联邦滤波算法仿真分析 | 第61-64页 |
| ·不同器件下联邦滤波算法仿真分析 | 第64-70页 |
| ·激光陀螺零偏为 0.003°/h、不同星敏感器量测误差时的仿真 | 第65-67页 |
| ·激光陀螺零偏为 0.01°/h、不同星敏感器量测误差时的仿真 | 第67-70页 |
| ·SINS/GPS/CNS 修正级联滤波仿真分析 | 第70-79页 |
| ·不同基座下修正级联滤波算法仿真分析 | 第70-73页 |
| ·不同器件下修正级联滤波算法仿真分析 | 第73-79页 |
| ·激光陀螺零偏为 0.003°/h、不同星敏感器量测误差时的仿真 | 第74-76页 |
| ·激光陀螺零偏是 0.01°/h、不同星敏感器量测误差时的仿真 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结及展望 | 第80-82页 |
| ·论文工作总结 | 第80-81页 |
| ·进一步研究方向 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第87页 |
