机器人系统重复学习轨迹跟踪控制
| 作者简介 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·重复学习控制理论 | 第10-14页 |
| ·重复学习控制基本原理 | 第10-11页 |
| ·有限维重复学习控制 | 第11-12页 |
| ·重复学习控制与迭代学习控制 | 第12-13页 |
| ·重复学习控制的发展与应用 | 第13-14页 |
| ·机器人系统模型和基本特性 | 第14-15页 |
| ·机器人系统控制性能指标 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 李雅普诺夫稳定性理论 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·基本概念 | 第19-21页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第21-22页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·非线性分散重复学习控制 | 第26-41页 |
| ·问题的提出 | 第26页 |
| ·控制器设计 | 第26-28页 |
| ·稳定性分析 | 第28-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第四章 机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·输出反馈重复学习控制 | 第44-53页 |
| ·问题的提出 | 第44页 |
| ·控制器设计 | 第44-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 机器人系统输入受限滑模重复学习控制 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·输入受限滑模重复学习控制 | 第56-66页 |
| ·问题的提出 | 第56页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·闭环系统方程 | 第57-58页 |
| ·稳定性分析 | 第58-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 机器人系统终端滑模重复学习轨迹跟踪控制 | 第67-81页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·终端滑模重复学习控制 | 第68-79页 |
| ·问题的提出 | 第68-69页 |
| ·控制器设计 | 第69-71页 |
| ·稳定性分析 | 第71-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-79页 |
| ·小结 | 第79-81页 |
| 第七章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-97页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第97-98页 |
| 学术论文 | 第97-98页 |
