| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状比较 | 第12-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·研究现状比较 | 第16-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 SCARA 型排牙机器人结构设计与计算 | 第19-30页 |
| ·排牙机器人总体设计 | 第19-21页 |
| ·结构方案的选择 | 第19-20页 |
| ·排牙系统总体结构设计 | 第20-21页 |
| ·排牙机器人的基本技术参数 | 第21页 |
| ·排牙机器人局部结构设计 | 第21-24页 |
| ·驱动电机初选 | 第21-22页 |
| ·升降机构设计 | 第22-23页 |
| ·腕部结构设计 | 第23页 |
| ·手爪结构设计 | 第23-24页 |
| ·机器人关键零部件设计与计算 | 第24-29页 |
| ·步进电机的计算和选型 | 第24-25页 |
| ·同步齿形带的计算与选型 | 第25-27页 |
| ·螺纹丝杠的计算与选型 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 SCARA 型排牙机器人的有限元分析 | 第30-42页 |
| ·有限元的基本理论 | 第30-33页 |
| ·单元刚度矩阵 | 第30-32页 |
| ·虚功原理 | 第32页 |
| ·振动系统频率 | 第32-33页 |
| ·整体结构的有限元分析 | 第33-37页 |
| ·前处理阶段 | 第34-35页 |
| ·求解阶段 | 第35-36页 |
| ·后处理阶段 | 第36-37页 |
| ·排牙机器人大臂的静力学分析 | 第37-38页 |
| ·排牙机器人手臂的模态分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 SCARA 型排牙机器人运动学与工作空间分析 | 第42-50页 |
| ·连杆坐标系的描述 | 第42-43页 |
| ·机器人运动学正问题 | 第43-46页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第46-47页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第47-49页 |
| ·SimMechanics 分析方法简述 | 第47-48页 |
| ·仿真模型的建立及结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 SCARA 型排牙机器人的动力学仿真分析 | 第50-60页 |
| ·动力学分析软件概述 | 第50-52页 |
| ·SCARA 型排牙机器人动力学仿真 | 第52-59页 |
| ·虚拟样机模型的导入 | 第52-53页 |
| ·约束与驱动的添加 | 第53-55页 |
| ·接触的设置 | 第55-56页 |
| ·结果的后处理 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |