配药机器人的设计及优化的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·国外医用机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内医用机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 配药机器人总体方案设计 | 第18-33页 |
| ·设计原则 | 第18-19页 |
| ·功能要求及设计指标 | 第19-22页 |
| ·机械系统设计 | 第22-28页 |
| ·注射台 | 第25-26页 |
| ·药瓶头部开启单元 | 第26-27页 |
| ·消毒单元 | 第27-28页 |
| ·控制系统设计 | 第28-30页 |
| ·机器人配药方法以及流程 | 第30-31页 |
| ·安瓿瓶药物配制流程 | 第30-31页 |
| ·西林瓶（粉剂）药物配制流程 | 第31页 |
| ·西林瓶（水剂）药物配制流程 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 机械手爪的设计及优化 | 第33-49页 |
| ·设计要求及基本思路 | 第34-35页 |
| ·设计模型分析 | 第35-36页 |
| ·设计及工作流程分析 | 第36-37页 |
| ·部件选取 | 第37-39页 |
| ·驱动元件 | 第37-39页 |
| ·材料 | 第39页 |
| ·丝杠 | 第39页 |
| ·样机试验 | 第39-40页 |
| ·静力学分析 | 第40-48页 |
| ·有限元法及 ANSYS | 第40-41页 |
| ·空间问题的有限元法 | 第41-45页 |
| ·机械夹钳 ANSYS 分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 药瓶头部开启模块的研究 | 第49-66页 |
| ·药瓶头部开启方案专利分析 | 第49-55页 |
| ·安瓿瓶开启机构相关专利分析 | 第49-52页 |
| ·西林瓶开启机构相关专利分析 | 第52-55页 |
| ·药瓶头部开启方案选取 | 第55-57页 |
| ·部件选取 | 第57-59页 |
| ·刀轮材料 | 第57-58页 |
| ·电动隔膜泵 | 第58-59页 |
| ·静力学分析 | 第59-61页 |
| ·开瓶刀头受力分析 | 第59-61页 |
| ·旋转支架受力分析 | 第61页 |
| ·消毒雾化喷嘴 | 第61-65页 |
| ·喷嘴雾化机理 | 第61-62页 |
| ·压力雾化喷嘴 | 第62-63页 |
| ·雾化距离 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 整机样机搭建 | 第66-77页 |
| ·样机设备搭建 | 第66-70页 |
| ·零件加工及安装调试 | 第66页 |
| ·机柜布线设计 | 第66-70页 |
| ·样机单元搭建 | 第70-75页 |
| ·抽吸注射单元 | 第70-71页 |
| ·药品输送单元 | 第71页 |
| ·抓取单元 | 第71-72页 |
| ·开瓶消毒单元 | 第72-73页 |
| ·视觉测量单元 | 第73-74页 |
| ·扫描打印单元 | 第74-75页 |
| ·配药机器人第一代样机 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者简介 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第83-84页 |
