魔方机器人展示系统研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·魔方的复原研究现状 | 第11-13页 |
| ·基于LEGO的机器人应用现状 | 第13-14页 |
| ·计算机视觉研究现状 | 第14-15页 |
| ·彩色图像处理研究概述 | 第15-17页 |
| ·课题应用背景 | 第17页 |
| ·课题研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文工作及结构安排 | 第18-21页 |
| 第2章 魔方机器人展示系统分析与设计 | 第21-29页 |
| ·魔方机器人展示系统需求与特点分析 | 第21-22页 |
| ·魔方机器人展示系统性能分析 | 第22-23页 |
| ·功能性需求分析 | 第22-23页 |
| ·非功能性需求分析 | 第23页 |
| ·魔方机器人展示系统设计 | 第23-28页 |
| ·魔方机器人体系结构设计 | 第23-25页 |
| ·魔方机器人系统工作原理 | 第25-26页 |
| ·魔方机器人硬件系统设计 | 第26页 |
| ·魔方机器人的软件模块划分 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 解魔方原理与算法研究 | 第29-45页 |
| ·魔方概念与符号表达分析 | 第29-31页 |
| ·鲁比克魔方定义 | 第29-30页 |
| ·魔方的符号定义 | 第30-31页 |
| ·魔方状态复杂性研究 | 第31-32页 |
| ·解魔方算法研究 | 第32-38页 |
| ·CFOP算法 | 第33-34页 |
| ·角先法 | 第34-35页 |
| ·基于群论的TM算法 | 第35-38页 |
| ·面向机器人的解魔方算法改进 | 第38-43页 |
| ·机器人解魔方算法性能分析 | 第38-40页 |
| ·解魔方算法改进 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于视觉的魔方状态识别 | 第45-63页 |
| ·魔方数学建模 | 第45页 |
| ·魔方图像特征区域提取 | 第45-52页 |
| ·魔方图像采集 | 第46页 |
| ·图像预处理 | 第46-49页 |
| ·图像分割 | 第49-52页 |
| ·基于采样的魔方颜色识别 | 第52-59页 |
| ·RGB与HSV颜色模型的研究与分析 | 第52-53页 |
| ·颜色空间库的建立 | 第53-55页 |
| ·颜色识别结果的分析与获得 | 第55-59页 |
| ·魔方初始状态的转换 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于LEGO的魔方机器人控制分析与研究 | 第63-77页 |
| ·LEGO机器人模块分析与研究 | 第63-64页 |
| ·LEGO NXT蓝牙通讯研究 | 第64-68页 |
| ·NXT蓝牙特性 | 第64页 |
| ·NXT蓝牙通讯协议 | 第64-65页 |
| ·NXT蓝牙通讯的实现 | 第65-68页 |
| ·基于LEGO的魔方机器人结构设计 | 第68-71页 |
| ·魔方机器人机构设计 | 第68-70页 |
| ·魔方机器人机构功能分析 | 第70-71页 |
| ·基于蓝牙的魔方机器人控制实现 | 第71-75页 |
| ·运动决策单元 | 第71-72页 |
| ·监控单元 | 第72-74页 |
| ·电动机控制单元 | 第74页 |
| ·运动控制单元 | 第74-75页 |
| ·电源监控单元 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 魔方机器人展示系统实现 | 第77-85页 |
| ·系统开发平台 | 第77-78页 |
| ·魔方机器人控制系统实现 | 第78-80页 |
| ·系统工作框图 | 第78-79页 |
| ·主控制系统实现 | 第79-80页 |
| ·解魔方演示系统实现 | 第80-83页 |
| ·虚拟魔方演示系统的功能 | 第80-82页 |
| ·虚拟魔方演示系统实现 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
