基于激光和视觉的移动机器人室内环境三维模型重建技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·研究意义与国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·三维重建的研究意义 | 第10-12页 |
| ·三维重建的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容与组织安排 | 第14-16页 |
| 第二章 基于立体视觉的定位技术 | 第16-23页 |
| ·摄像机模型 | 第16-18页 |
| ·立体视觉定位的关键算法 | 第18-21页 |
| ·特征点提取 | 第18-19页 |
| ·特征点匹配 | 第19页 |
| ·运动估计 | 第19页 |
| ·RANSAC算法剔除局外点 | 第19-20页 |
| ·高斯牛顿迭代求解运动估计 | 第20-21页 |
| ·实验研究及结果分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 二维激光扫描仪与双目立体相机的联合标定 | 第23-40页 |
| ·二维激光与双目相机标定方法研究 | 第23-25页 |
| ·基于硬件实现的激光传感器与视觉传感器的标定 | 第23-24页 |
| ·基于算法实现的激光传感器与视觉传感器的标定 | 第24-25页 |
| ·二维激光与双目立体相机的标定算法研究 | 第25-31页 |
| ·坐标系变换 | 第25-26页 |
| ·激光与双目相机的标定 | 第26-31页 |
| ·联合标定的实验结果及误差分析 | 第31-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于激光和视觉的数据融合处理系统 | 第40-60页 |
| ·基于双目视觉的三维重建 | 第40-47页 |
| ·立体匹配 | 第40-43页 |
| ·基于连续图像集的三维重建 | 第43-47页 |
| ·三维重建方法 | 第47-55页 |
| ·点云重采样 | 第48-50页 |
| ·点云的滤波 | 第50-51页 |
| ·三维表面网格模型 | 第51-54页 |
| ·模型的渲染 | 第54-55页 |
| ·实验系统组成 | 第55-58页 |
| ·实验研究及结果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |
