关节式坐标测量机标定技术研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·坐标测量机概述 | 第21-23页 |
| ·非正交式坐标测量机 | 第23-26页 |
| ·球坐标测量系统 | 第24页 |
| ·机器视觉测量系统 | 第24-26页 |
| ·关节式坐标测量机的国内外发展概况 | 第26-28页 |
| ·关节式坐标测量机的标定方法简介 | 第28-30页 |
| ·课题来源、研究目的及选题意义 | 第30-32页 |
| 第2章 关节式坐标测量机的数学模型 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·关节式坐标测量机的关键技术 | 第32-33页 |
| ·关节式坐标测量机的机械结构 | 第33-35页 |
| ·关节式坐标测量机测量模型与DH 方法 | 第35-47页 |
| ·DH 模型 | 第35-37页 |
| ·DH 模型的局限及其改进 | 第37-38页 |
| ·使用DH 方法建模实例 | 第38-40页 |
| ·零位姿与测量方程的关系 | 第40-42页 |
| ·测量机结构与测量方程的关系 | 第42-43页 |
| ·测量方程中的测头参数 | 第43-46页 |
| ·七轴关节臂的建模 | 第46-47页 |
| ·关节式坐标测量机的参数误差分析 | 第47-54页 |
| ·长度量参数 | 第48-49页 |
| ·关节零位位置 | 第49-52页 |
| ·垂直度偏差 | 第52-54页 |
| ·关节式坐标测量机误差特性 | 第54-56页 |
| 第3章 关节式坐标测量机标定方法分析及模拟实验 | 第56-67页 |
| ·标定方法分析 | 第56-60页 |
| ·关节式坐标测量机标定的模拟实验分析 | 第60-67页 |
| ·蒙特卡罗方法与标定过程的模拟 | 第62-65页 |
| ·关节式坐标测量机误差传递路径 | 第65-67页 |
| 第4章 关节式坐标测量机标定所用标准量 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·常用标准量及其分类 | 第67-69页 |
| ·常用标准件的误差分析 | 第69-77页 |
| ·量块 | 第69-74页 |
| ·锥孔标准杆 | 第74-77页 |
| ·体约束标准件设计及测头改进 | 第77-83页 |
| ·体约束标准件设计与分析 | 第77-80页 |
| ·测头改进 | 第80-83页 |
| 第5章 关节式坐标测量机标定算法分析 | 第83-98页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·遗传算法 | 第84-88页 |
| ·遗传算法对问题的描述 | 第84-86页 |
| ·遗传算法应用实例 | 第86-88页 |
| ·模拟退火算法 | 第88-90页 |
| ·模拟退火算法应用实例 | 第89-90页 |
| ·非线性最小二乘法 | 第90-95页 |
| ·非线性最小二乘法应用实例 | 第93-95页 |
| ·标定算法对比 | 第95-98页 |
| 第6章 关节式坐标测量机标定实验 | 第98-120页 |
| ·引言 | 第98-99页 |
| ·关节式坐标测量机的软件系统 | 第99-103页 |
| ·标定数据采集软件 | 第99-102页 |
| ·标定数据处理及软件 | 第102-103页 |
| ·角度误差修正 | 第103-106页 |
| ·采用标准杆对测量机进行标定 | 第106-113页 |
| ·标准量长度误差对标定结果的影响 | 第107-109页 |
| ·采样覆盖率对标定结果的影响 | 第109-110页 |
| ·测头参数校准 | 第110-113页 |
| ·采用体约束标准件标定 | 第113-116页 |
| ·体约束标准件的定标 | 第113-114页 |
| ·采用体约束标准件的进行标定 | 第114-116页 |
| ·七轴关节式坐标测量机的标定 | 第116-120页 |
| ·七轴关节式坐标测量机的标定中的特殊问题 | 第116-117页 |
| ·七轴关节式坐标测量机的标定实验 | 第117-120页 |
| 第7章 总结与展望 | 第120-123页 |
| ·主要工作总结 | 第120-121页 |
| ·未来研究工作展望 | 第121-123页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及获得成果 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-131页 |
