| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-19页 |
| ·动感模拟平台概述 | 第9-13页 |
| ·并联机构的研究发展历程 | 第9-11页 |
| ·三自由度并联机构的提出和研究历程 | 第11-13页 |
| ·并联机构的应用 | 第13页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题的来源背景及研究意义 | 第16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 新型三自由度动感模拟平台的理论分析 | 第19-27页 |
| ·新型动感模拟平台机构组成及技术指标 | 第19-20页 |
| ·新型平台的机构组成 | 第19页 |
| ·新型平台的技术指标 | 第19-20页 |
| ·新型动感模拟平台姿态转换理论 | 第20-23页 |
| ·新型动感模拟平台自由度分析 | 第21页 |
| ·坐标系建立 | 第21页 |
| ·位姿描述与齐次变换矩阵理论 | 第21-22页 |
| ·位置逆解推导 | 第22-23页 |
| ·三自由度动感模拟平台的轨迹规划与生成 | 第23-25页 |
| ·运动规划 | 第23-24页 |
| ·轨迹规划 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 新型三自由度动感模拟平台的研发 | 第27-47页 |
| ·动感模拟平台电液比例系统 | 第27-32页 |
| ·传动方式的选择 | 第27页 |
| ·液压系统设计及控制系统元件选型 | 第27-32页 |
| ·电液比例控制系统控制器设计与分析 | 第32-43页 |
| ·常规 PID 控制器的设计和分析 | 第34-39页 |
| ·电液比例系统动态特性研究 | 第39-43页 |
| ·动感平台工作空间分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 动感模拟平台控制系统软件开发及三维动态仿真 | 第47-67页 |
| ·动感模拟平台控制系统软件开发 | 第47-52页 |
| ·系统软件平台选择 | 第47-48页 |
| ·软件设计思想与实现 | 第48-52页 |
| ·动感模拟平台三维动态模拟仿真的实现 | 第52-65页 |
| ·OpenGL 介绍及仿真原理 | 第52-54页 |
| ·OpenGL 在 Visual C++中的实现 | 第54-62页 |
| ·模拟平台三维模型的建立 | 第62-64页 |
| ·动感模拟平台基本动作演示 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·主要研究成果 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |