弯曲环境内胶囊机器人的摆动特性

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-21页
·胶囊机器人国内外研究现状	第9-18页
·胃肠蠕动式	第9-11页
·内置驱动源式	第11-14页
·磁驱动胶囊机器人	第14-18页
·研究现状分析	第18-19页
·研究意义及内容	第19-21页
2 胶囊机器人力矩特性分析	第21-34页
·胶囊机器人模型及驱动控制系统	第21-22页
·角速度分析	第22-25页
·胶囊机器人转弯策略	第22-23页
·角速度模型建立	第23-25页
·磁力矩分析	第25-26页
·液体阻尼力矩分析	第26-33页
·表面速度分析	第26-29页
·胶囊机器人摆动阻尼力矩	第29-33页
·小结	第33-34页
3 摆动特性分析	第34-51页
·摆动方程的建立	第34-38页
·胶囊机器人通过性分析	第38-41页
·仿真分析	第41-50页
·小结	第50-51页
4 实验	第51-58页
·实验方案	第51-52页
·胶囊机器人在弯曲管径中的实验	第52-54页
·通过性及稳定性实验	第54-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-62页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第62-63页
致谢	第63-64页