气动人工肌肉驱动仿人肘关节的设计与控制

摘要	第1-3页
ABSTRACT	第3-6页
第一章 绪论	第6-14页
·研究背景及意义	第6-7页
·国内外研究现状	第7-12页
·气动人工肌肉简介	第7-10页
·国内外研究现状	第10-12页
·论文的主要研究内容	第12-14页
第二章 肘关节的设计	第14-22页
·气动人工肌肉建模	第14-16页
·机械手臂肘关节设计	第16-18页
·气动人工肌肉选型	第18-21页
·基于气动人工肌肉关节的数学模型	第19-20页
·气动人工肌肉参数的选择	第20-21页
·本章小结	第21-22页
第三章 肘关节气动及控制系统设计	第22-28页
·引言	第22页
·气动回路原理及设计	第22-24页
·气动回路的工作原理	第22-23页
·气动高速开关阀的选型	第23-24页
·控制系统设计	第24-27页
·控制系统工作原理	第24-25页
·控制元器件选型	第25-27页
·本章小结	第27-28页
第四章 肘关节控制系统建模与仿真	第28-44页
·引言	第28页
·肘关节控制系统建模	第28-33页
·气动人工肌肉动力学模型	第28页
·气动高速开关阀数学模型	第28-32页
·肘关节动力学模型	第32-33页
·肘关节控制模型与PID控制仿真	第33-35页
·PID控制方法介绍	第33-34页
·PID控制模型的建立及仿真	第34-35页
·肘关节模糊PID控制系统设计与仿真	第35-42页
·模糊PID控制原理	第35-36页
·模糊控制算法的确立	第36-39页
·系统结构仿真框图的建立及仿真	第39-42页
·本章小节	第42-44页
第五章 结论与展望	第44-46页
参考文献	第46-50页
攻读学位期间的研究成果	第50-52页
致谢	第52-54页