室内近距高精度惯性/视觉融合定姿研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-12页
第一章 绪论	第12-23页
·引言	第12-13页
·航姿测量技术研究现状	第13-21页
·单传感器姿态测量研究现状	第13-17页
·多传感器姿态测量研究现状	第17-21页
·本文主要研究内容	第21-23页
第二章 航姿测量方法及融合方案	第23-41页
·基础知识	第23-27页
·常用坐标系	第23-25页
·姿态角表示方法及转换关系	第25-27页
·捷联惯性姿态测量	第27-32页
·视觉姿态测量	第32-38页
·基于点的视觉姿态估计算法	第32-35页
·基于视觉的航姿测量原理	第35-37页
·基于视觉的航姿测量实施方案	第37-38页
·惯性/视觉融合定姿方案	第38-40页
·本章小结	第40-41页
第三章 惯性/视觉融合定姿算法研究	第41-52页
·多速率卡尔曼信息融合算法分析	第41页
·多速率卡尔曼信息融合算法推导	第41-44页
·卡尔曼滤波器设计	第44-46页
·数学仿真	第46-51页
·本章小结	第51-52页
第四章 惯性/视觉融合定姿物理仿真	第52-66页
·融合定姿物理仿真系统方案设计	第52-55页
·视觉估计子系统	第55-59页
·图像预处理模块	第55-57页
·特征点提取与匹配模块	第57-58页
·摄像头标定模块	第58-59页
·实验与结果分析	第59-64页
·视觉姿态测量实验	第59-62页
·融合算法定姿实验	第62-64页
·本章小结	第64-66页
第五章 总结与展望	第66-68页
·本文的主要工作	第66页
·对后续研究的展望	第66-68页
参考文献	第68-73页
致谢	第73-74页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第74页