仿手指的自适应柔性夹具的关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·夹具概述 | 第9-10页 |
| ·夹具的国内外研究发展现状与研究价值 | 第10-12页 |
| ·国外研究发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究发展现状 | 第11-12页 |
| ·仿手指的自适应柔性夹具设计的社会价值及经济价值 | 第12-14页 |
| ·社会价值 | 第12-13页 |
| ·经济价值 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 仿手指的自适应柔性夹具的设计与建模 | 第15-27页 |
| ·UG 三维建模软件简介及其产品特点 | 第15-16页 |
| ·UG 三维建模软件简介 | 第15页 |
| ·UG 产品的特点 | 第15-16页 |
| ·仿手指自适应柔性夹具的总体建模装配概述 | 第16-20页 |
| ·夹具总体装配概述 | 第16-18页 |
| ·夹具设计主要参数 | 第18-20页 |
| ·仿手指自适应柔性夹具主要部件三维建模与装配 | 第20-25页 |
| ·夹具的总装及工作原理 | 第20-23页 |
| ·底座的建模与装配 | 第23页 |
| ·下臂的建模与装配 | 第23-24页 |
| ·上臂的建模与装配 | 第24-25页 |
| ·夹手的建模与装配 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 仿手指的自适应柔性夹具的动力学仿真 | 第27-44页 |
| ·仿手指运动学分析 | 第27-33页 |
| ·机械手指的位置分析 | 第27-31页 |
| ·手指动力学分析 | 第31-33页 |
| ·ADMAS 多体动力学软件简介 | 第33-34页 |
| ·手指动力学仿真 | 第34-42页 |
| ·动力学仿真前处理 | 第34-37页 |
| ·仿真及仿真结果输出 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 仿手指的自适应柔性夹具的机电液多领域仿真 | 第44-62页 |
| ·仿真分析的目的 | 第44页 |
| ·仿真工具 AMESim 简介 | 第44-46页 |
| ·夹具数学模型 | 第46-50页 |
| ·电液部分数学模型 | 第46-49页 |
| ·模拟 PID 调节器数学模型 | 第49-50页 |
| ·夹具机电液系统多领域仿真研究 | 第50-59页 |
| ·仿真模型及参数设置 | 第50-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-59页 |
| ·仿手指的自适应柔性夹具的模型试验 | 第59-61页 |
| ·下臂机电液系统模型试验分析 | 第59-60页 |
| ·空载时上臂机电液系统模型试验分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿手指的自适应柔性夹具的控制电路研究 | 第62-69页 |
| ·控制电路的组成 | 第62-63页 |
| ·电路硬件组成 | 第63-64页 |
| ·硬件电路的仿真 | 第64-67页 |
| ·仿真软件介绍 | 第64-65页 |
| ·硬件电路的链接与实现 | 第65-67页 |
| ·软件程序设计 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 A | 第75-81页 |
| 学术成果 | 第81页 |
