| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·转台发展概况 | 第14-17页 |
| ·国外转台发展概况 | 第14-16页 |
| ·国内转台发展概况 | 第16-17页 |
| ·三轴液压转台及其关键技术 | 第17-21页 |
| ·三轴转台控制系统及其研究难点 | 第21-22页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 转台电液伺服马达系统建模 | 第24-41页 |
| ·系统简介 | 第24页 |
| ·电液伺服马达建模 | 第24-27页 |
| ·摩擦力（矩）分析 | 第27-40页 |
| ·摩擦力（矩）模型 | 第27-28页 |
| ·摩擦力（矩）的产生 | 第28-34页 |
| ·摩擦力矩的定量计算 | 第34-39页 |
| ·摩擦力（矩）的影响及补偿 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 高性能三轴转台控制策略研究 | 第41-47页 |
| ·控制结构 | 第41-42页 |
| ·改进的PID 控制器 | 第42-45页 |
| ·传统PID 控制器的缺陷 | 第42-43页 |
| ·PID 控制器的改进 | 第43-45页 |
| ·复合控制 | 第45页 |
| ·摩擦补偿 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 三轴转台控制系统硬件设计与分析 | 第47-61页 |
| ·系统设计总述 | 第47页 |
| ·ADVANTECH PCL-722 | 第47-49页 |
| ·ADVANTECH PCL-1800 | 第49-51页 |
| ·ADVANTECH PCL-818HD | 第51-53页 |
| ·ADVANTECH PCI-1723 | 第53-56页 |
| ·NI PCI-6601 | 第56-57页 |
| ·VMIPCI-5565 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 三轴转台电液伺服系统实验的软件 | 第61-84页 |
| ·找零模块 | 第61-67页 |
| ·内框找零 | 第61-63页 |
| ·中框及外框找零 | 第63-67页 |
| ·自动找零 | 第67-69页 |
| ·本地模式的信号发生 | 第69-75页 |
| ·位置模式 | 第70-71页 |
| ·速度模式 | 第71-72页 |
| ·方波与三角波发生 | 第72-73页 |
| ·三角波与正弦波过渡 | 第73-75页 |
| ·反射内存网卡 | 第75-78页 |
| ·研华PCL－722 板卡的一些应用 | 第78-79页 |
| ·运动限幅保护 | 第79-82页 |
| ·位置保护 | 第79-82页 |
| ·速度保护 | 第82页 |
| ·PCL-1800 的模拟输出 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 三轴转台电液伺服系统总体调试与实验研究 | 第84-94页 |
| ·参数调试及影响 | 第84-88页 |
| ·PID 参数对系统响应的影响 | 第84-86页 |
| ·颤振参数对系统响应的影响 | 第86-87页 |
| ·库仑摩擦参数对系统响应的影响 | 第87-88页 |
| ·其它参数 | 第88页 |
| ·最终参数下系统响应效果 | 第88-93页 |
| ·频率响应 | 第88-89页 |
| ·定位精度与重复精度 | 第89页 |
| ·低速性能 | 第89-90页 |
| ·最大速度与最大加速度 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·全文总结 | 第94-95页 |
| ·研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 附录 | 第98-124页 |
| 附录一：内框找零S 函数FINDINGZEROI源程序 | 第98-101页 |
| 附录二：中框找零S 函数FINDINGZERO1 源程序 | 第101-109页 |
| 附录三：中框自动找零控制S 函数AUTOFZM 源程序 | 第109-113页 |
| 附录四：摆动信号发生S 函数PCL722M源程序 | 第113-118页 |
| 附录五：状态切换及锁存S 函数PCL722JX3 源程序 | 第118-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第125页 |
