单目视觉/惯性室内无人机自主导航算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·基于视觉的室内无人机应用发展现状 | 第14-17页 |
| ·国外视觉辅助的室内飞行器导航技术概述 | 第14-16页 |
| ·国内视觉辅助的室内飞行器导航技术概述 | 第16-17页 |
| ·室内视觉自主导航技术的关键问题 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第18-20页 |
| 第二章 摄像机成像原理及多视几何分析 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·摄像机成像原理分析 | 第20-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·摄像机成像模型及内参标定 | 第22-27页 |
| ·计算机多视几何研究分析 | 第27-31页 |
| ·对极几何 | 第27-28页 |
| ·基础矩阵及极线分析 | 第28-30页 |
| ·本质矩阵与运动分析 | 第30-31页 |
| ·基于多幅图像的三维重构原理分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 特征点的获取算法及匹配研究分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·SIFT 算子原理分析 | 第33-38页 |
| ·构建图像的多尺度空间 | 第33-34页 |
| ·局部特征点的精确定位 | 第34-35页 |
| ·局部特征点的描述 | 第35-37页 |
| ·局部特征点的匹配 | 第37-38页 |
| ·SURF 算法研究分析 | 第38-42页 |
| ·SURF 算法的特征检测分析 | 第39-41页 |
| ·局部特征描述 | 第41-42页 |
| ·SIFT 与 SURF 算法对比分析研究 | 第42-46页 |
| ·性能对比分析 | 第42-45页 |
| ·SIFT 算法和 SURF 算法的互补性分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 利用单目视觉实现运动姿态变换的解算研究 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机体坐标系和摄像坐标系关系的建立 | 第47-48页 |
| ·单目视觉运动信息的求解 | 第48-53页 |
| ·基于 RANSAC 的基础矩阵求解分析 | 第49-50页 |
| ·动态载体的运动信息求解分析 | 第50-51页 |
| ·借助于本质矩阵的自检方法研究 | 第51-53页 |
| ·姿态解算及误差分析 | 第53-59页 |
| ·姿态解算实验结果 | 第53-55页 |
| ·角度解算误差的分析及其补偿研究 | 第55-58页 |
| ·安装误差补偿修正算法研究 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 视觉/惯性结合的环境信息构建与避障研究 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·惯性器件辅助视觉导航 | 第60-63页 |
| ·惯性导航信息获取 | 第60-61页 |
| ·惯性器件与视觉信息互相辅助研究 | 第61-62页 |
| ·惯性辅助视觉实现自主导航总流程 | 第62-63页 |
| ·基于保留特征点及融合位姿信息的环境重构 | 第63-70页 |
| ·特征点重构仿真 | 第63-64页 |
| ·特征点重构误差分析研究 | 第64-68页 |
| ·基于序列图像的位姿测量及环境重构仿真实验 | 第68-70页 |
| ·基于特征点流避障方法研究 | 第70-76页 |
| ·特征点流避障方法的原理分析 | 第71-73页 |
| ·仿真实现及误差分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文工作总结 | 第77-78页 |
| ·进一步工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
