基于特征点提取的单目视觉里程计的研究

摘要	第1-3页
Abstract	第3-6页
第一章 绪论	第6-14页
·课题研究的意义	第6-8页
·国内外现状及其发展趋势	第8-11页
·单目视觉里程计的实现特色	第11-12页
·本文的结构与内容	第12-14页
第二章 图像特征点的提取匹配技术	第14-39页
·图像特征点检测方法	第15-32页
·Harris 角点的检测	第15-19页
·SUSAN 角点的提取	第19-22页
·SIFT 特征点的提取	第22-29页
·特征点提取方法的选择和改进	第29-32页
·图像特征点的匹配	第32-39页
·特征点的区域匹配法	第32-33页
·特征点的特征匹配法	第33-35页
·特征点匹配方法比较及优化	第35-39页
第三章 视觉标定技术	第39-53页
·摄像机的标定模型的建立	第39-40页
·摄像机的标定方法的分类	第40-50页
·Tsai的标定方法	第40-45页
·张正友的标定	第45-48页
·自标定技术	第48-50页
·标定方法的选择及优化	第50-53页
第四章 单目视觉里程计模型的建立	第53-70页
·关于运动图像的检测问题	第53-55页
·单目视觉里程计实现思想	第55-57页
·单目视觉里程计的模型建立	第57-60页
·单目视觉里程计数学模型的求解	第60-63页
·实验结果分析	第63-70页
第五章 总结与展望	第70-72页
致谢	第72-73页
发表论文及获奖情况	第73-74页
参考文献	第74-75页