| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1、绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8-12页 |
| ·非线性系统概述 | 第8页 |
| ·系统的不确定性 | 第8-10页 |
| ·系统的鲁棒性 | 第10页 |
| ·非线性系统的鲁棒自适应控制 | 第10-11页 |
| ·输出跟踪 | 第11-12页 |
| ·本文所做的工作 | 第12-14页 |
| 2 理论基础 | 第14-18页 |
| ·LYAPUNOV稳定性 | 第14-16页 |
| ·输入到状态实际稳定 | 第16-18页 |
| 3、问题描述 | 第18-22页 |
| ·一类重要的非线性参数化串级系统 | 第18-19页 |
| ·基本假设 | 第19页 |
| ·重要引理 | 第19-20页 |
| ·本文设计目的 | 第20-22页 |
| 4、输出反馈鲁棒自适应跟踪控制器的设计和稳定性分析 | 第22-47页 |
| ·输出反馈设计中观测器的选择 | 第22-24页 |
| ·鲁棒自适应跟踪控制器的设计和稳定性分析 | 第24-43页 |
| ·控制器设计方案的备注 | 第43-45页 |
| ·理论推广 | 第45-47页 |
| 5、理论应用和仿真试验 | 第47-63页 |
| ·模型介绍 | 第47-49页 |
| ·控制器设计 | 第49-52页 |
| ·摆起过程仿真 | 第52-54页 |
| ·仿真对比和分析 | 第54-63页 |
| ·输出反馈控制与局部状态反馈控制的对比 | 第54-58页 |
| ·初始条件改变 | 第58-60页 |
| ·参考信号为时变信号 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 6. 结论和展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |