| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题提出的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人足球的发展 | 第9页 |
| ·机器人足球系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·足球机器人系统及其研究内容 | 第10-20页 |
| ·足球机器人比赛及RoboCup 中型足球机器人比赛 | 第10-13页 |
| ·RoboCup 中型足球机器人系统的组成 | 第13-16页 |
| ·RoboCup 中型足球机器人系统的研究内容 | 第16-18页 |
| ·视觉系统的研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文研究问题的引出 | 第19-20页 |
| ·论文主要内容 | 第20-21页 |
| 2 ROBOCUP 中型足球机器人前景视觉定位模型及参数辨识 | 第21-38页 |
| ·前景视觉系统和前景视觉坐标系 | 第21-22页 |
| ·前景视觉定位的机理建模 | 第22-25页 |
| ·前景视觉定位模型的参数辨识 | 第25-37页 |
| ·最小二乘法 | 第26-28页 |
| ·实际测量法 | 第28-30页 |
| ·待定系数法 | 第30页 |
| ·基于IGA 的参数辨识 | 第30-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于前景视觉的目标识别实验 | 第38-47页 |
| ·实验设计 | 第38-39页 |
| ·实验及数据分析 | 第39-46页 |
| ·对于无高度的色块作为识别物 | 第39-42页 |
| ·对于有高度目标物的识别——球 | 第42-45页 |
| ·误差分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 前景视觉定位模型在ROBOCUP 中型足球机器人上的应用 | 第47-54页 |
| ·前景视觉定位在机器人基本动作上的应用 | 第47-48页 |
| ·前景视觉在全局定位中的应用 | 第48-53页 |
| ·视觉定位的发展与分类 | 第49-50页 |
| ·类三角定位方法 | 第50-51页 |
| ·前景视觉定位模型在类三角定位方法上的应用 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 结论与展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-61页 |
