| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·论文研究课题的提出 | 第7页 |
| ·课题的研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本论文工作的主要内容和方法 | 第9-10页 |
| 第二章 对汽车4WS 建模方法的分析及对已建模型的比较 | 第10-36页 |
| ·汽车4WS 建模方法分析 | 第10-14页 |
| ·拉格朗日方程建模法 | 第10-11页 |
| ·虚功率方程建模法 | 第11-12页 |
| ·高斯原理建模法 | 第12页 |
| ·牛顿矢量力学原理建模法 | 第12-13页 |
| ·应用ADAMS 软件建模 | 第13-14页 |
| ·建立4WS 轮胎力学模型方法的比较 | 第14-18页 |
| ·轮胎横向力线性模型 | 第15页 |
| ·非线性轮胎力模型 | 第15-17页 |
| ·轮胎力学模型仿真分析比较 | 第17-18页 |
| ·不同自由度汽车四轮转向模型比较 | 第18-35页 |
| ·汽车4WS 二自由度转向模型分析 | 第18-20页 |
| ·汽车4WS 三自由度模型分析 | 第20-21页 |
| ·汽车4WS 五自由度模型分析 | 第21-27页 |
| ·二自由度、三自由度与五自由度模型的平衡方程比较 | 第27-29页 |
| ·模型数值仿真及其仿真结果比较 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 四自由度4WS 汽车数学模型的建立和仿真 | 第36-52页 |
| ·汽车坐标选取与运动分析 | 第36-39页 |
| ·汽车垂向载荷在车轮上的重新分配 | 第39-41页 |
| ·轮胎力模型 | 第41-46页 |
| ·轮胎运动分析 | 第41-44页 |
| ·“UNITIRE”轮胎力模型 | 第44-46页 |
| ·四自由度4WS 汽车平衡方程的建立 | 第46-48页 |
| ·四自由度4WS 汽车数学模型的计算及数值仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 汽车4WS 系统的神经网络模型设计与仿真 | 第52-69页 |
| ·带反馈回路的神经网络模型结构设计 | 第52-54页 |
| ·神经网络模型的算法设计 | 第54-56页 |
| ·神经网络的训练 | 第56-59页 |
| ·训练输入样本和目标样本的确定 | 第56-57页 |
| ·在MATLAB 中训练神经网络 | 第57-58页 |
| ·训练结果数值仿真 | 第58-59页 |
| ·将神经网络转化为 Simulink 形式 | 第59-68页 |
| ·神经网络SIMULINK 形式的转化及修改 | 第59-65页 |
| ·神经网络SIMULINK 模块的仿真及比较 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 汽车4WS 控制系统的建模、参数设计与仿真 | 第69-97页 |
| ·控制目标的确定 | 第69页 |
| ·转向模式分析及其控制条件的建立 | 第69-77页 |
| ·汽车低速转弯 | 第69-71页 |
| ·汽车高速转弯 | 第71-73页 |
| ·汽车高速换车道 | 第73页 |
| ·汽车抗侧滑和抗侧翻的安全条件限制 | 第73-77页 |
| ·汽车转向模式判别的模糊推理系统 | 第77-82页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第77-81页 |
| ·模糊推理系统与SIMULINK 连接 | 第81-82页 |
| ·汽车4WS 控制系统SIMULINK 仿真模型的建立 | 第82-93页 |
| ·四轮转向汽车转向控制系统总体结构及仿真框图 | 第82-86页 |
| ·汽车侧翻和侧滑判断模块的SIMULINK 建模 | 第86-87页 |
| ·后轮转向角度控制模块的SIMULINK 建模 | 第87-89页 |
| ·四轮转向汽车转向控制系统模型的仿真 | 第89-93页 |
| ·4WS 汽车与2WS 汽车的转向控制效果比较 | 第93-96页 |
| ·高速行驶下，相同转弯半径转向和变换车道时侧向稳定性比较 | 第93-95页 |
| ·低速行驶下，安全转向半径和机动性比较 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 全文总结 | 第97-99页 |
| ·本文的主要研究工作及创新点 | 第97-98页 |
| ·本文的不足与后续工作 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-102页 |
| 附录 | 第102-109页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第109页 |
