不同海情下的大型船舶航向、航迹控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·自动舵的研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| ·船舶自动舵的研究现状 | 第11-14页 |
| ·自动舵发展趋势 | 第14-16页 |
| ·遗传算法的发展过程、研究现状及其主要特点 | 第16-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 大型水面船操纵运动模型 | 第19-46页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·MMG大型水面船操纵运动数学模型 | 第19-21页 |
| ·建模的条件和要求 | 第20页 |
| ·MMG操纵运动模型 | 第20-21页 |
| ·附加质量和附加惯性矩的计算 | 第21-22页 |
| ·粘性流体动力及力矩的计算模型 | 第22-30页 |
| ·线性流体动力导数的近似估算 | 第23-24页 |
| ·纵向流体动力导数的近似估算 | 第24-29页 |
| ·非线性流体动力导数的近似估算公式 | 第29-30页 |
| ·螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第30-33页 |
| ·作用于舵上的流体动力和力矩 | 第33-38页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第38-45页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第38-42页 |
| ·二阶波浪干扰力数学模型 | 第42-43页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 大型水面船平面运动仿真 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·系统仿真中的计算机实现 | 第46-47页 |
| ·某大型水面船平面运动仿真 | 第47-56页 |
| ·水平定常回转性能验证 | 第47-52页 |
| ·关于大型水面船航向不稳定性讨论 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 大型水面船航向控制器的设计 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第57-60页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第58-60页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第60页 |
| ·遗传算法应用的基本步骤 | 第60页 |
| ·航向控制的基本原理 | 第60-61页 |
| ·传统PID控制器 | 第61-63页 |
| ·基于遗传算法的PID参数离线寻优 | 第63-67页 |
| ·基本原理 | 第64-66页 |
| ·仿真曲线 | 第66-67页 |
| ·基于自适应在线遗传算法整定的PID航向控制器 | 第67-73页 |
| ·基本原理 | 第67-70页 |
| ·仿真曲线 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 大型水面船航迹控制器的设计 | 第74-86页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·航迹分类 | 第74-75页 |
| ·航迹控制方法研究 | 第75-77页 |
| ·航迹误差计算 | 第77-78页 |
| ·航迹控制器的设计与仿真 | 第78-85页 |
| ·基于自适应在线遗传整定的航迹直接控制器 | 第78-80页 |
| ·基于自适应在线遗传整定的航迹间接控制器 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
