| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章.绪论 | 第6-10页 |
| 1.概述 | 第6页 |
| 2.传感器 | 第6-7页 |
| 3.同时定位与地图创建 | 第7-9页 |
| ·基于单摄像头的同时定位与地图创建(MonoSLAM)的理论架构 | 第7-8页 |
| ·要解决的问题 | 第8-9页 |
| 4.选题意义及内容安排 | 第9页 |
| 5.本章小结 | 第9-10页 |
| 第二章.计算机视觉基础 | 第10-20页 |
| 1.摄像头模型 | 第10-15页 |
| ·针孔模型 | 第10-11页 |
| ·坐标系变换 | 第11-14页 |
| ·摄像头参数 | 第14-15页 |
| 2.立体视觉 | 第15-19页 |
| ·立体视觉概述 | 第15-16页 |
| ·双目测距原理 | 第16-18页 |
| ·立体图像匹配及约束 | 第18-19页 |
| 3.本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章.特征提取、描述与跟踪 | 第20-33页 |
| 1.概述 | 第20页 |
| 2.检测子 | 第20-27页 |
| ·Harris算子 | 第20-22页 |
| ·Good Features/Best Feature Patch算子 | 第22页 |
| ·SIFT算子 | 第22-24页 |
| ·MSER算子 | 第24-26页 |
| ·Mean Shift | 第26-27页 |
| 3.描述子 | 第27-30页 |
| ·原始图像模板描述 | 第27-28页 |
| ·SIFT算子的描述子 | 第28-29页 |
| ·几何不变矩描述子 | 第29-30页 |
| 4.匹配子 | 第30-32页 |
| ·互相关 | 第30页 |
| ·欧氏距离 | 第30-31页 |
| ·马氏距离 | 第31页 |
| ·其它 | 第31-32页 |
| 5.本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章.状态向量的选择 | 第33-41页 |
| 1.四元数与刚体转动 | 第33-37页 |
| ·四元数简介 | 第33-34页 |
| ·四元数的几何意义 | 第34-36页 |
| ·刚体转动的四元数表示 | 第36-37页 |
| 2.倒数深度理论 | 第37-40页 |
| 3.状态向量 | 第40页 |
| 4.本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章.线性和非线性估计 | 第41-57页 |
| 1.线性和非线性系统下的滤波器 | 第41-45页 |
| ·线性卡尔曼滤波器 | 第41-43页 |
| ·非线性模型下的扩展卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ·粒子滤波器 | 第44-45页 |
| 2.状态转移方程及其雅可比矩阵的推导 | 第45-49页 |
| ·状态转移方程 | 第45-46页 |
| ·状态转移方程的雅可比矩阵的求取 | 第46-49页 |
| 3.观测方程及其雅可比矩阵的推导 | 第49-55页 |
| ·观测方程 | 第49-50页 |
| ·观测方程的雅可比矩阵的求取 | 第50-55页 |
| 4.本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章.实验结果和改进建议 | 第57-65页 |
| 1.实验设置 | 第57页 |
| 2.实验结果 | 第57-64页 |
| ·经典方法的实验结果 | 第57-59页 |
| ·带更新的模板匹配实验结果 | 第59-60页 |
| ·SIFT算子的特征点检测和匹配 | 第60-61页 |
| ·MSER同时定位与地图创建结果 | 第61-62页 |
| ·MBT算子 | 第62-64页 |
| 3.本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章.总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第69-70页 |