| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 引言 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-27页 |
| ·并联机构概述及其研究发展综述 | 第15-19页 |
| ·并联机器人的应用现状 | 第19-23页 |
| ·运动模拟器 | 第20-21页 |
| ·多轴数控并联机床 | 第21页 |
| ·多轴微操作机器人 | 第21页 |
| ·力传感器 | 第21-22页 |
| ·仿生机械 | 第22-23页 |
| ·并联机器人机构学理论研究 | 第23-25页 |
| ·并联机器人奇异位形研究 | 第23-24页 |
| ·并联机器人性能指标研究 | 第24-25页 |
| ·并联机器人工作空间研究 | 第25页 |
| ·冗余并联机构的研究 | 第25页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 2 基本理论 | 第27-41页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第27-28页 |
| ·坐标平移 | 第27页 |
| ·姿态描述的旋转矩阵 | 第27-28页 |
| ·坐标变换 | 第28页 |
| ·Z-Y-Z欧拉角 | 第28-29页 |
| ·四元数 | 第29-33页 |
| ·四元数的基本概念 | 第29-32页 |
| ·四元数的三角形式 | 第32页 |
| ·四元数表示的旋转变换 | 第32-33页 |
| ·运动和力的螺旋表示 | 第33-35页 |
| ·螺旋的基本概念 | 第33-34页 |
| ·运动螺旋 | 第34页 |
| ·力螺旋 | 第34-35页 |
| ·运动螺旋与力螺旋的互逆 | 第35页 |
| ·6/6-Stewart机构奇异位形分析 | 第35-37页 |
| ·奇异位形含义 | 第35-36页 |
| ·奇异位形的分类 | 第36-37页 |
| ·6/6-Stewart机构受力分析 | 第37-39页 |
| ·6/6-Stewart机构奇异位形分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 3 基于四元数的6/6-Stewart机构姿态奇异与姿态能力研究 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于四元数为姿态参数的三维姿态奇异轨迹 | 第42-44页 |
| ·基于四元数的姿态能力研究 | 第44-58页 |
| ·姿态能力球半径R的算法 | 第46-47页 |
| ·机构动定平台几何外形的影响 | 第47-49页 |
| ·动定平台外接圆半径比的影响 | 第49-51页 |
| ·机构动平台位置的影响 | 第51-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 4 基于四元数的6/6-Stewart机构姿态工作空间研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59-61页 |
| ·并联机器人工作空间的定义 | 第59页 |
| ·并联机器人工作空间的分类 | 第59-60页 |
| ·并联机器人工作空间的求解方法 | 第60-61页 |
| ·基于四元数的姿态工作空间研究 | 第61-64页 |
| ·6/6-Stewart机构的位置反解 | 第61页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第61-63页 |
| ·基于四元数的姿态工作空间算法 | 第63-64页 |
| ·基于四元数的非奇异姿态工作空间研究 | 第64-65页 |
| ·基于四元数的实际姿态空间和实际姿态能力研究 | 第65页 |
| ·数值举例 | 第65-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 5 冗余驱动消除6/6-Stewart机构奇异位形研究 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·机器人灵巧度分析 | 第71-73页 |
| ·雅可比矩阵的奇异值分解 | 第72页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第72-73页 |
| ·可操作度 | 第73页 |
| ·冗余驱动并联机构的含义 | 第73-74页 |
| ·冗余驱动消除并联机构奇异位形 | 第74-75页 |
| ·冗余驱动并联机构的奇异位形 | 第74-75页 |
| ·奇异位形的消除方法 | 第75页 |
| ·6/6-Stewart冗余驱动时的力雅可比矩阵 | 第75页 |
| ·6/6-Stewart机构奇位形的消除 | 第75-76页 |
| ·数值实例 | 第76-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第91页 |
