基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪控制器的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第13页 |
| ·移动机器人导航方式 | 第13-15页 |
| ·研究现状 | 第15-16页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人路径跟踪系统总体设计 | 第18-24页 |
| ·移动机器人平台 | 第18页 |
| ·移动机器人路径跟踪系统构成 | 第18-19页 |
| ·视觉系统 | 第19-20页 |
| ·驱动系统 | 第20-22页 |
| ·步进电机的特点及分类 | 第20页 |
| ·步进电机细分驱动 | 第20-21页 |
| ·步进电机及驱动器选型 | 第21-22页 |
| ·控制系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 路径跟踪控制系统开发平台 | 第24-32页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第24-28页 |
| ·可编程逻辑器件的发展 | 第24-26页 |
| ·可编程逻辑器件的特点及分类 | 第26-28页 |
| ·VHDL硬件描述语言 | 第28-30页 |
| ·VHDL设计的优点 | 第28-29页 |
| ·VHDL语言设计流程 | 第29-30页 |
| ·开发工具 | 第30页 |
| ·系统的设计步骤 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 路径跟踪控制策略研究 | 第32-39页 |
| ·移动机器人的路径跟踪问题 | 第32-34页 |
| ·移动机器人跟踪控制研究概述 | 第32-33页 |
| ·移动机器人路径跟踪问题描述 | 第33-34页 |
| ·视觉伺服路径跟踪控制系统 | 第34-37页 |
| ·视觉伺服控制系统 | 第35-36页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制系统设计 | 第36-37页 |
| ·驱动电机速度控制 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 路径跟踪控制系统的设计实现 | 第39-56页 |
| ·路径跟踪系统的控制流程 | 第39-40页 |
| ·基于 CPLD的路径跟踪控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·CPLD系统设计流程 | 第41-42页 |
| ·CPLD控制器的结构原理 | 第42-43页 |
| ·系统的模块划分及各部件的实现 | 第43-54页 |
| ·时钟电路 | 第43-44页 |
| ·数据接口电路 | 第44-46页 |
| ·编码电路 | 第46-47页 |
| ·算术逻辑运算电路 | 第47-49页 |
| ·数据锁存器 | 第49页 |
| ·状态控制电路 | 第49-51页 |
| ·计数器 | 第51-52页 |
| ·脉冲发生及换向电路 | 第52-54页 |
| ·控制系统的组合 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 实验结果及分析 | 第56-61页 |
| ·实验内容及分析 | 第56-60页 |
| ·实验结论 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第67-68页 |
| 附录B 部分 VHDL程序 | 第68-73页 |
| 附录C 控制系统电路图 | 第73页 |
