| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人分类 | 第11-13页 |
| ·AUV国内外研究现状、应用前景及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·AUV国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·AUV应用前景 | 第14-16页 |
| ·智能机器人体系结构概述 | 第16-21页 |
| ·分层递阶结构 | 第17-18页 |
| ·包容结构 | 第18-19页 |
| ·三层结构 | 第19页 |
| ·自组织结构 | 第19-20页 |
| ·分布式结构 | 第20-21页 |
| ·水下机器人基础运动控制系统 | 第21页 |
| ·课题来源与本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·课题来源 | 第21页 |
| ·论文主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 标准建模语言 UML及嵌入式系统平台 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·标准建模语言 UML | 第23-28页 |
| ·标准建模语言 UML的内容 | 第24-25页 |
| ·标准建模语言 UML的主要特点 | 第25页 |
| ·UML的类元 | 第25-27页 |
| ·标准建模语言 UML的应用领域 | 第27-28页 |
| ·基于 UML嵌入式系统开发环境 Rhapsody | 第28-31页 |
| ·传统的嵌入式软件开发环境 | 第28页 |
| ·基于 UML嵌入式软件开发环境 Rhapsody | 第28-31页 |
| ·嵌入式操作系统 VxWorks | 第31-32页 |
| ·VxWorks操作系统的特点 | 第31-32页 |
| ·调试系统 Tornado | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下机器人运动模型及运动控制系统 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·水下机器人运动模型建立 | 第33-42页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第33-35页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第35-41页 |
| ·水动力系数的确定 | 第41-42页 |
| ·水下机器人运动控制系统 | 第42-47页 |
| ·水下机器人运动控制系统硬件组成 | 第42-45页 |
| ·水下机器人运动控制系统软件体系结构 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于 UML嵌入式运动控制系统设计 | 第48-70页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·利用 UML建立嵌入式运动控制体系模型 | 第48-68页 |
| ·系统用例图设计 | 第48-50页 |
| ·系统类图设计 | 第50-61页 |
| ·系统状态图 | 第61-67页 |
| ·系统顺序图 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 系统方针效果及通用性分析 | 第70-84页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·仿真试验结果 | 第70-76页 |
| ·深广静水环境下机器人位置控制结果 | 第70-75页 |
| ·深广静水环境下机器人速度控制结果 | 第75-76页 |
| ·试验结果分析 | 第76页 |
| ·系统通用性 | 第76-81页 |
| ·系统可扩展性 | 第76-78页 |
| ·系统可重用性 | 第78-80页 |
| ·系统可移植性 | 第80-81页 |
| ·水下机器人通用智能体系结构 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |