| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·磁悬浮技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·磁悬浮系统控制方法的现状和发展趋势 | 第14-16页 |
| ·论文的内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 混合磁悬浮球模拟控制系统 | 第18-26页 |
| ·单自由度混合磁悬浮球工作原理 | 第18页 |
| ·混合磁悬浮球模拟控制系统 | 第18-25页 |
| ·电磁铁线圈结构 | 第19-20页 |
| ·光电位置传感器 | 第20-21页 |
| ·模拟PID 控制器 | 第21-22页 |
| ·驱动电路 | 第22-23页 |
| ·模拟控制系统 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于奇异摄动法的混合磁悬浮球系统数学模型的建立 | 第26-32页 |
| ·磁悬浮系统中磁场力的几种不同表达式 | 第26-27页 |
| ·基于奇异摄动法的理论数学模型描述 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 混合磁悬浮球变参数PID 控制器 | 第32-46页 |
| ·混合磁悬浮球控制系统结构 | 第32页 |
| ·PID 控制 | 第32-35页 |
| ·控制器的参数选择 | 第33-35页 |
| ·变参数PID 控制 | 第35-36页 |
| ·变参数PID 控制器分析 | 第35-36页 |
| ·控制算法仿真 | 第36-45页 |
| ·S 函数简介 | 第36-37页 |
| ·线性仿真 | 第37-43页 |
| ·非线性仿真 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 混合磁悬浮球系统模糊PID 控制 | 第46-71页 |
| ·模糊控制概述 | 第46-52页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第46-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·混合磁悬浮球的基本模糊控制仿真 | 第52-55页 |
| ·混合磁悬浮球的模糊PID 控制器 | 第55-70页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·混合磁悬浮球的Fuzzy-PID 双模控制仿真 | 第58-63页 |
| ·混合磁悬浮球的参数自调整Fuzzy-PID 控制 | 第63-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |