| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·制动防抱死系统的作用和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外ABS发展历史及发展现状 | 第9-12页 |
| ·ABS发展史 | 第9-10页 |
| ·国内ABS发展现状 | 第10页 |
| ·ABS发展趋势 | 第10-12页 |
| ·ABS控制算法发展现状 | 第12-13页 |
| ·ABS开发方式介绍 | 第13-14页 |
| ·本文研究主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 商用车ABS系统及开发工具 | 第15-28页 |
| ·ABS系统的工作原理 | 第15-17页 |
| ·轮胎-路面附着特性 | 第15-17页 |
| ·ABS基本工作原理 | 第17页 |
| ·商用车ABS的组成 | 第17-21页 |
| ·轮速传感器 | 第18页 |
| ·制动压力调节器 | 第18-21页 |
| ·控制器 | 第21页 |
| ·商用车ABS系统布置形式 | 第21-24页 |
| ·ABS系统的控制方式 | 第21-23页 |
| ·气制动ABS系统的布置形式 | 第23-24页 |
| ·开发工具—dSPACE系统 | 第24-27页 |
| ·硬件组件-AutoBox | 第25页 |
| ·软件组件 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 商用车ABS系统实用控制算法 | 第28-41页 |
| ·逻辑门限控制的基本控制策略 | 第28-29页 |
| ·参考车速的估算 | 第29-32页 |
| ·最大轮速法 | 第29-30页 |
| ·斜率法 | 第30-31页 |
| ·定点估算法 | 第31-32页 |
| ·参考减速度的估算 | 第32-33页 |
| ·典型路况下的控制逻辑 | 第33-37页 |
| ·高附着系数路况控制逻辑 | 第33-34页 |
| ·低附着系数路况控制逻辑 | 第34-35页 |
| ·对接（DJ）路况控制逻辑 | 第35-36页 |
| ·对开（DK）路况的控制逻辑 | 第36-37页 |
| ·路面识别技术 | 第37-38页 |
| ·加减速度门限设定 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 车辆动力学系统建模及仿真 | 第41-68页 |
| ·单轮车辆模型 | 第41-42页 |
| ·整车八自由度模型 | 第42-46页 |
| ·轮胎模型 | 第46-53页 |
| ·理论模型 | 第46-49页 |
| ·魔术公式（Magic Formular 模型） | 第49-53页 |
| ·双线性轮胎模型 | 第53页 |
| ·制动系统模型 | 第53-54页 |
| ·搭建Matlab/Simulink车辆模型 | 第54-55页 |
| ·控制逻辑的实现 | 第55-56页 |
| ·ABS控制逻辑离线仿真 | 第56-67页 |
| ·高附着路况的仿真 | 第56-58页 |
| ·低附着路况仿真 | 第58-59页 |
| ·对接（DJ）路面仿真 | 第59-63页 |
| ·对开（DK）路面仿真 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 快速控制原型的实现及试验验证 | 第68-85页 |
| ·外围电路设计 | 第68-69页 |
| ·ABS快速控制原型的实现和Controldesk试验设计 | 第69-72页 |
| ·实车试验准备 | 第72-75页 |
| ·样车及设备 | 第72-73页 |
| ·试验场地 | 第73-75页 |
| ·试验结果及分析 | 第75-84页 |
| ·高附着路面试验 | 第75-77页 |
| ·低附着路面试验 | 第77-79页 |
| ·对接路面试验 | 第79-82页 |
| ·4 对开路面试验 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第85-87页 |
| ·本文研究成果 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 摘要 | 第91-94页 |
| ABSTRACT | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97页 |