| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-35页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| ·移动机器人技术的主要研究内容 | 第15-20页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合技术研究 | 第20-24页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪技术 | 第24-26页 |
| ·移动机器人定位与导航研究 | 第26-30页 |
| ·移动机器人的环境建模 | 第30-32页 |
| ·课题的研究意义、背景及本文的主要工作 | 第32-35页 |
| 2 Pioneer 2/DX移动机器人平台及传感器模型 | 第35-56页 |
| ·Pioneer 2/DX型室内移动机器人的体系结构与配置 | 第35-40页 |
| ·自主移动机器人传感器分类介绍及比较 | 第40-43页 |
| ·传感器模型 | 第43-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 3 基于多传感器的环境特征提取与信息融合 | 第56-72页 |
| ·基于激光测距仪的室内环境特征描述与提取 | 第56-65页 |
| ·基于视觉传感器的室内环境特征描述与提取 | 第65-68页 |
| ·特征匹配融合与自然路标的生成 | 第68-70页 |
| ·移动机器人多传感器集成及环境信息融合 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 4 基于信息融合的移动机器人定位方法研究 | 第72-105页 |
| ·环境建模方法分析与研究 | 第73-81页 |
| ·模糊自适应Kalman滤波在移动机器人定位中的应用 | 第81-90页 |
| ·移动机器人组合概率定位算法 | 第90-101页 |
| ·几何-拓扑混合定位法 | 第101-103页 |
| ·小结 | 第103-105页 |
| 5 基于几何-拓扑混合环境模型的SLAM解决方案 | 第105-121页 |
| ·环境建模实施过程中考虑的因素 | 第106页 |
| ·全局拓扑建模方法 | 第106-111页 |
| ·基于多传感器数据融合的局部建模方法 | 第111-116页 |
| ·环境建模仿真实验 | 第116-120页 |
| ·小结 | 第120-121页 |
| 6 移动机器人轨迹跟踪控制研究 | 第121-134页 |
| ·非完整移动机器人的模型结构 | 第121-123页 |
| ·非完整移动机器人的轨迹跟踪问题描述 | 第123页 |
| ·轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制研究 | 第123-133页 |
| ·小结 | 第133-134页 |
| 7 总结与展望 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第150-151页 |
| 详细摘要 | 第151-167页 |
